Diff: main.cpp

Revision:

0:203388cc79a8

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Feb 13 20:05:58 2020 +0000
@@ -0,0 +1,118 @@
+#include "mbed.h"
+#include "bloc_io.h"
+#define PI 3.14159
+#define R 0.22 //Roue de 22cm de rayon 
+#define p 20 //Nombre de paires de pôles du mot 
+int w=1;
+float I;
+float K=0.13;
+float G=0.9/K;
+float erreur;
+float commande;
+DigitalOut myled(LED1);
+//AnalogIn poignée (p17);
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+//DigitalOut valid_pwm(p21);
+Bloc_IO MyPLD(p25, p26, p5, p6, p7, p8, p9, p10, p23, p24);
+InterruptIn valid(p22);
+Ticker calcul;
+Ticker Affiche;
+LocalFileSystem local("local");
+FILE *fp = fopen("/local/mesures.txt", "w");
+
+void CptFronts(void);
+void CalculF(void); //F pour la fonction
+//void Calibration(void);
+//void AfficheF(void); //F pour la fonction
+
+//int Pwmref = 0;
+int Val=10;
+int gflag=0;
+int Cpt = 0;
+int Freq=0;
+float Vitesse = 0;
+//float GazMin = 0, GazMax = 0;
+
+
+int main()
+{
+    int Cpt50Ms=0;
+    char cchoix = 'a';
+    valid.rise(&CptFronts);// Pour chaque front montant
+    valid.fall(&CptFronts);// Pour chaque front descendant
+    calcul.attach(&CalculF, 0.05); //appel calcul toutes les 0.1s
+
+    while(true) {
+        if(gflag==true) {
+          fprintf(fp,"%g ; %d \n", Vitesse,Val );
+            
+            gflag=false;
+
+
+            Cpt50Ms++;
+            switch(cchoix) {
+
+                case 'a' : {
+                    
+                    if(Cpt50Ms>=80) {
+                        cchoix='b';
+                        Cpt50Ms=0;
+                    }
+                    break;
+                }
+                case 'b' : {
+                    Val=13;
+                   
+                    if(Cpt50Ms>=80) {
+                        cchoix='c';
+                    }
+                    break;
+                }
+                case 'c' : {
+                   fclose(fp);
+                    Val=10;
+                    
+                }
+                
+            }
+        }
+
+    }
+}
+void CalculF()
+{
+
+    Vitesse = Cpt*10*( (2*PI*R)*3.6)/(6*p) ; // compteur du nb de fronts mais il faut multiplié par 10 pour l'unité (100ms*10=1s), (1tours 3.6/6 pour les m/s)
+    Freq=Cpt;
+    erreur=Val-Vitesse;
+    
+    I=I+w*erreur*(0.05/0.03);
+    
+   
+    commande=G*(erreur+I);
+    if(commande>255)
+    {
+        w=0;
+        }
+        else 
+        {
+            w=1;
+        }
+    if (commande>255)
+      commande=255;     
+   if (commande<0)
+    commande = 0;
+    MyPLD.write(commande);
+    Cpt = 0; //RAZ
+    gflag=1;
+
+}
+void CptFronts(void)
+{
+    Cpt++;
+}
+/*void AfficheF(void)
+{
+    pc.printf("Vitesse : %f m/s \n\r", Vitesse); //Affiche de la vitesse en ms
+    pc.printf("Frequ=cpt : %d \n\r",
+}*/
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