Diff: main.cpp

Revision:

20:54dc93e7b016

Parent:

19:38f148ce00f0

Child:

21:da2f3d04468f

--- a/main.cpp	Fri Jan 27 16:27:56 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Jan 28 04:33:39 2017 +0000
@@ -18,11 +18,11 @@
 /*                                                                          */
 /****************************************************************************/
 /*                                                                          */
-/*    Joystick                                                              */
-/*  kanan => posisi target x ditambah 0.01                                  */
-/*  kiri  => posisi target x dikurang 0.01                                  */
-/*  atas  => posisi target y ditambah 0.01                                  */
-/*  bawah => posisi target y dikurang 0.01                                  */
+/*  Joystick                                                                */
+/*  Kanan => Posisi target x ditambah 'perpindahan'                         */
+/*  Kiri  => Posisi target x dikurang 'perpindahan'                         */
+/*  Atas  => Posisi target y ditambah 0.01                                  */
+/*  Bawah => Posisi target y dikurang 0.01                                  */
 /*                                                                          */
 /*  Tombol silang   => Kembali keposisi Awal                                */
 /*  Tombol segitiga => Aktif motor Launcher                                 */
@@ -31,10 +31,9 @@
 /*  Tombol R3       => PWM Launcher ditambahin                              */
 /*                                                                          */
 /*  Bismillahirahmanirrahim                                                 */
-/*  Jagalah Kebersihan kodingan                                             */
+/*  Jagalah Kebersihan Kodingan                                             */
 /****************************************************************************/
 
-
 #include "mbed.h"
 #include "JoystickPS3.h"
 #include "Motor.h"
@@ -65,20 +64,20 @@
 float kpX=0.5, kpY=0.5, kp_tetha=0.03;
 
 /* Deklarasi encoder */
-encoderKRAI encoderDepan( PB_13, PB_14, 2000, encoderKRAI::X2_ENCODING);    //inA, inB, pin Indeks (NC = tak ada), resolusi, pembacaan
-encoderKRAI encoderBelakang( PC_11, PC_10, 2000, encoderKRAI::X2_ENCODING); //inA, inB, pin Indeks (NC = tak ada), resolusi, pembacaan
-encoderKRAI encoderKanan( PC_12, PD_2, 720, encoderKRAI::X2_ENCODING);      //inA, inB, pin Indeks (NC = tak ada), resolusi, pembacaan
-encoderKRAI encoderKiri( PC_4, PB_15, 2000, encoderKRAI::X2_ENCODING);      //inA, inB, pin Indeks (NC = tak ada), resolusi, pembacaan
+encoderKRAI encoderDepan(       PB_13, PB_14, 2000, encoderKRAI::X2_ENCODING);  //inA, inB, pin Indeks (NC = tak ada), resolusi, pembacaan
+encoderKRAI encoderBelakang(    PC_11, PC_10, 2000, encoderKRAI::X2_ENCODING);  //inA, inB, pin Indeks (NC = tak ada), resolusi, pembacaan
+encoderKRAI encoderKanan(       PC_12, PD_2, 720, encoderKRAI::X2_ENCODING);    //inA, inB, pin Indeks (NC = tak ada), resolusi, pembacaan
+encoderKRAI encoderKiri(        PC_4, PB_15, 2000, encoderKRAI::X2_ENCODING);   //inA, inB, pin Indeks (NC = tak ada), resolusi, pembacaan
 
 /* Deklarasi Motor Base */
-Motor motor1(PB_7, PA_14 , PA_15);  // pwm, fwd, rev
-Motor motor2(PB_8, PA_13 ,PB_0);    // pwm, fwd, rev
-Motor motor3(PB_9, PA_12 ,PC_5);    // pwm, fwd, rev
-Motor motor4(PB_6, PB_1 ,PB_12);    // pwm, fwd, rev
+Motor motor1(PB_7, PA_14, PA_15);  // pwm, fwd, rev
+Motor motor2(PB_8, PA_13, PB_0);   // pwm, fwd, rev
+Motor motor3(PB_9, PA_12, PC_5);   // pwm, fwd, rev
+Motor motor4(PB_6, PB_1,  PB_12);  // pwm, fwd, rev
 
 /* Deklarasi Motor Launcher */
-Motor motorld(PA_8, PC_1 , PC_2);   // pwm, fwd, rev
-Motor motorlb(PA_9, PA_4, PC_15 );  // pwm, fwd, rev
+Motor motorld(PA_8, PC_1, PC_2);   // pwm, fwd, rev
+Motor motorlb(PA_9, PA_4, PC_15 ); // pwm, fwd, rev
 
 /* Deklarasi Servo Launcher */
 Servo servoS(PB_2);
@@ -91,16 +90,16 @@
  **/
 
 /* Variabel Encoder */
-float jarak, posX, posY;            // 
+float jarak, posX, posY;            //
 float XT, YT, Tetha;                // Jarak Target Robot
 float errX, errY, errT, Vt, Vx, Vy; // Variabel yang didapatkan encoder
 float v1, v2, v3, v4;               // Variabel kecepatan motor dari encoder
 
 /* Fungsi dan Procedur Encoder */
 void setCenter();                   // Fungsi reset agar robot di tengah
-float getY();                       // FUngsi mendapatkan jarak Y
-float getX();                       // FUngsi mendapatkan jarak X
-float getTetha();                   // FUngsi mendapatkan jarak Tetha
+float getY();                       // Fungsi mendapatkan jarak Y
+float getX();                       // Fungsi mendapatkan jarak X
+float getTetha();                   // Fungsi mendapatkan jarak Tetha
 
 /* Inisialisasi  Pin TX-RX Joystik dan PC */
 joysticknucleo joystick(PA_0,PA_1);
@@ -299,7 +298,7 @@
             }   
         } // End Switch 
     } else { 
-        //Mode Encoder
+        // Mode Encoder
         switch (case_ger) {
             case (1):{       
                 Tetha = Tetha - 0.05;
@@ -340,18 +339,15 @@
             case (9) :{   
             // Kanan
                 if (case_ger != caseSebelum) XT = XT + PERPINDAHAN;
-                
-
             break;
             }
             case (10) :{  
             // Kiri 
                 if (case_ger != caseSebelum) XT = XT - PERPINDAHAN;
-                
             break;
             }
             default :{}  
-        }   //end of switch
+        }   // End of Switch
         caseSebelum = case_ger;
     }
 }
@@ -499,12 +495,10 @@
                 Tetha = 0;
             }
             speedLauncher();
-         
         } 
         else {
             joystick.idle();    
         }                           
             gotoXYT(XT,YT,Tetha);
-
     }
 }