Diff: main.cpp

Revision:

1:6ef5bc60e69c

Parent:

0:b886f13e4ac6

Child:

2:efa9a78591da

diff -r b886f13e4ac6 -r 6ef5bc60e69c main.cpp
--- a/main.cpp	Sun Apr 22 16:14:54 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Apr 23 16:18:41 2018 +0000
@@ -1,5 +1,4 @@
 #include <mbed.h>
-
 #include "EncoderCounter.h"
 #include "Controller.h"
 #include "IRSensorG.h"
@@ -8,7 +7,7 @@
 #include "IRSensorZ.h"
 #include "Spurhaltung.h"
 #include "LHR.h"
-#include <Motion.h>
+#include "Motion.h"
 
 //Motorbefehle von LHR
 int D, sl, sr;
@@ -22,7 +21,7 @@
 AnalogIn sensorValue5(PA_4);        // Seitlicher Sensor rechts
 AnalogIn sensorValue6(PB_0);        // Helligkeitssensor
 DigitalOut myled(LED1);             // LED 1
-DigitalIn button(PC_13);            // Startknopf
+DigitalIn button(USER_BUTTON);    // Startknopf
 DigitalOut power_5v(PC_4);          // 5V auf Sensoren, geschalten
 
 DigitalOut enable(PC_1);
@@ -49,41 +48,28 @@
 IRSensorK Sensor5(sensorValue5);
 // Helligkeitssensor aufrufen
 IRSensorZ Sensor6(sensorValue6);
-//Spurhaltung aufrufen
-//Spurhaltung x(sensorValue2, sensorValue3);
-//LHR
-//LHR LHR(Sensor1, Sensor2, Sensor3, Sensor4, Sensor5, Sensor6);
 
-// Motion
-//Motion motion(D, counterLeft, counterRight, controller);
 
 int main()
 {
     power_5v = 1; // Einschalten 5V Speisung der Sensoren
     enable = 1;
     enableMotorDriver = 1; //Schaltet den Leistungstreiber ein
-    /* while (Sensor1.read() == 0){
-     controller.setDesiredSpeedLeft(150.0f); //Drehzahl in [rpm]
-     controller.setDesiredSpeedRight(-150.0f);
-     printf("Sensor1: %d", Sensor1.read());
-     }*/
     LHR LHR(Sensor1, Sensor2, Sensor3, Sensor4, Sensor5, Sensor6);
     Spurhaltung spurhaltung(Sensor2, Sensor3);
-    Motion motion(counterLeft, counterRight, controller, spurhaltung);
+    Motion motion(counterLeft, counterRight, controller, spurhaltung, Sensor1, Sensor2, Sensor3, Sensor4, Sensor5, Sensor6);
 
-    D = 2;
+
     if(button==1) {
 
         while (1) {
 
             D = LHR.moving();
-            //D = 2;
-            //printf("D: %d\n", D);
-            //printf("Distanz rechts: %d\r\n", Sensor3.read());
-            sl = spurhaltung.speedr();
-            printf("Status: %d\r\n", button);
-            sr = spurhaltung.speedl();
+            //sl = spurhaltung.speedr();
+            //printf("Status: %d\r\n", button);
+            //sr = spurhaltung.speedl();
             motion.switching(D);
+            
         }
     }
 }
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