Diff: main.cpp

Revision:

0:b886f13e4ac6

Child:

1:6ef5bc60e69c

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Apr 22 16:14:54 2018 +0000
@@ -0,0 +1,89 @@
+#include <mbed.h>
+
+#include "EncoderCounter.h"
+#include "Controller.h"
+#include "IRSensorG.h"
+#include "IRSensorGF.h"
+#include "IRSensorK.h"
+#include "IRSensorZ.h"
+#include "Spurhaltung.h"
+#include "LHR.h"
+#include <Motion.h>
+
+//Motorbefehle von LHR
+int D, sl, sr;
+Timer timey;
+
+
+AnalogIn sensorValue1(PC_2);        // Frontsensor mitte
+AnalogIn sensorValue2(PC_3);        // Frontsensor links
+AnalogIn sensorValue3(PC_5);        // Frontsensor rechts
+AnalogIn sensorValue4(PB_1);        // Seitlicher Sensor links
+AnalogIn sensorValue5(PA_4);        // Seitlicher Sensor rechts
+AnalogIn sensorValue6(PB_0);        // Helligkeitssensor
+DigitalOut myled(LED1);             // LED 1
+DigitalIn button(PC_13);            // Startknopf
+DigitalOut power_5v(PC_4);          // 5V auf Sensoren, geschalten
+
+DigitalOut enable(PC_1);
+
+DigitalOut enableMotorDriver(PB_2);
+DigitalIn motorDriverFault(PB_14);
+DigitalIn motorDriverWarning(PB_15);
+
+PwmOut pwmLeft(PA_8);
+PwmOut pwmRight(PA_9);
+
+EncoderCounter counterRight(PB_6, PB_7);
+EncoderCounter counterLeft(PA_6, PC_7);
+
+
+Controller controller(pwmLeft, pwmRight, counterLeft, counterRight);
+
+// Grosse Sensoren aufrufen
+IRSensorGF Sensor1(sensorValue1);
+IRSensorG Sensor2(sensorValue2);
+IRSensorG Sensor3(sensorValue3);
+// Kleine Sensoren aufrufen
+IRSensorK Sensor4(sensorValue4);
+IRSensorK Sensor5(sensorValue5);
+// Helligkeitssensor aufrufen
+IRSensorZ Sensor6(sensorValue6);
+//Spurhaltung aufrufen
+//Spurhaltung x(sensorValue2, sensorValue3);
+//LHR
+//LHR LHR(Sensor1, Sensor2, Sensor3, Sensor4, Sensor5, Sensor6);
+
+// Motion
+//Motion motion(D, counterLeft, counterRight, controller);
+
+int main()
+{
+    power_5v = 1; // Einschalten 5V Speisung der Sensoren
+    enable = 1;
+    enableMotorDriver = 1; //Schaltet den Leistungstreiber ein
+    /* while (Sensor1.read() == 0){
+     controller.setDesiredSpeedLeft(150.0f); //Drehzahl in [rpm]
+     controller.setDesiredSpeedRight(-150.0f);
+     printf("Sensor1: %d", Sensor1.read());
+     }*/
+    LHR LHR(Sensor1, Sensor2, Sensor3, Sensor4, Sensor5, Sensor6);
+    Spurhaltung spurhaltung(Sensor2, Sensor3);
+    Motion motion(counterLeft, counterRight, controller, spurhaltung);
+
+    D = 2;
+    if(button==1) {
+
+        while (1) {
+
+            D = LHR.moving();
+            //D = 2;
+            //printf("D: %d\n", D);
+            //printf("Distanz rechts: %d\r\n", Sensor3.read());
+            sl = spurhaltung.speedr();
+            printf("Status: %d\r\n", button);
+            sr = spurhaltung.speedl();
+            motion.switching(D);
+        }
+    }
+}
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