Encoder

Dependencies:   QEI TextLCD mbed

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Comitter:
avallejopo
Date:
Fri Nov 15 17:12:21 2013 +0000
Commit message:
Encoder

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TextLCD.lib Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
main.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
mbed.bld Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
diff -r 000000000000 -r b4697bcfb555 QEI.lib
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/QEI.lib	Fri Nov 15 17:12:21 2013 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/aberk/code/QEI/#5c2ad81551aa
diff -r 000000000000 -r b4697bcfb555 TextLCD.lib
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/TextLCD.lib	Fri Nov 15 17:12:21 2013 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/avallejopo/code/TextLCD/#aba8ab3dde9d
diff -r 000000000000 -r b4697bcfb555 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 15 17:12:21 2013 +0000
@@ -0,0 +1,325 @@
+#include "mbed.h"
+#include "QEI.h"
+#include "TextLCD.h"
+
+AnalogIn Vin(PTC2);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
+QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 624);
+
+AnalogIn y(PTB0);
+AnalogOut u(PTE30);
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DigitalIn button1(PTC12);
+DigitalIn button2(PTC13);
+DigitalIn button3(PTC16);
+DigitalIn button4(PTC17);
+
+
+//codigos movimiento del curzor
+
+//int C1=0x0E; // solo muestra el curzor
+int C2=0x18; // desplaza izquierda
+int C3=0x1A; // desplaza derecha
+int C4=0x0C; // quito cursor bajo
+
+int C1=0x0F;
+int err, med, yr, pid, ap, ai, ad, err_v, cambio=0, diferencia=0;
+float pidn;
+int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
+int flagt=0;
+Timer t;
+
+int main()
+{
+    lcd.cls(); // Borrar Pantalla
+    lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
+
+    lcd.locate(8,0);
+    lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("Ki=%d",kinum);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
+    lcd.locate(0,0);
+    lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+
+    while(1)
+    {
+        //lcd.locate(8,0);
+        //lcd.printf("Kp=%d",encoder.getPulses());
+        //wait(.5);
+
+        diferencia=encoder.getPulses()-cambio;
+        cambio=encoder.getPulses();
+
+        if (diferencia==0)
+        {
+            //nada
+        }
+        else if(diferencia>0)
+        {
+            if(pos==1)
+            {
+                if(spnum+diferencia>=999)
+                {
+                    spnum=999;
+                    lcd.locate(3,0);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,0);
+                    lcd.printf("%d", spnum);
+                }
+                else
+                {
+                    spnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(3,0);
+                    lcd.printf("%d", spnum);
+                }
+            }
+            else if(pos==2)
+            {
+                if(kpnum+diferencia>=999)
+                {
+                    kpnum=999;
+                    lcd.locate(11,0);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,0);
+                    lcd.printf("%d", kpnum);
+                }
+                else
+                {
+                    kpnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(11,0);
+                    lcd.printf("%d", kpnum);
+                }
+            }
+            else if(pos==3)
+            {
+                if(kinum+diferencia>=999)
+                {
+                    kinum=999;
+                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.printf("%d", kinum);
+                }
+                else
+                {
+                    kinum+=diferencia;
+                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.printf("%d", kinum);
+                }
+            }
+            else if(pos==4)
+            {
+                if(kdnum+diferencia>=999)
+                {
+                    kdnum=999;
+                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.printf("%d", kdnum);
+                }
+                else
+                {
+                    kdnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.printf("%d", kdnum);
+                }
+            }
+        }
+        
+        else if(diferencia<0)
+        {
+            if(pos==1)
+            {
+                if(spnum+diferencia<0)
+                {
+                    //No ocurre nada
+                }
+                else
+                {
+                    spnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(3,0);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,0);
+                    lcd.printf("%d", spnum);
+                }
+            }
+            else if(pos==2)
+            {
+                if(kpnum+diferencia<0)
+                {
+                    //No ocurre nada
+                }
+                else
+                {
+                    kpnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(11,0);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,0);
+                    lcd.printf("%d", kpnum);
+                }
+            }
+            else if(pos==3)
+            {
+                if(kinum+diferencia<0)
+                {
+                    //No ocurre nada
+                }
+                else
+                {
+                    kinum+=diferencia;
+                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(3,1);
+                    lcd.printf("%d", kinum);
+                }
+            }
+            else if(pos==4)
+            {
+                if(kdnum+diferencia<0)
+                {
+                    //No ocurre nada
+                }
+                else
+                {
+                    kdnum+=diferencia;
+                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.printf("    ");
+                    lcd.locate(11,1);
+                    lcd.printf("%d", kdnum);
+                }
+            }
+        }
+
+        if (!button3)
+        {
+            led3 =!led3;
+            if(pos==4)
+            {
+                pos=1;
+                lcd.locate(3,0);
+                lcd.printf("%d", spnum);
+            }
+            else if (pos==1)
+            {
+                pos++;
+                lcd.locate(11,0);
+                lcd.printf("%d", kpnum);
+            }
+            else if(pos==2)
+            {
+                pos++;
+                lcd.locate(3,1);
+                lcd.printf("%d", kinum);
+            }
+            else if(pos==3)
+            {
+                pos++;
+                lcd.locate(11,1);
+                lcd.printf("%d", kdnum);
+            }
+            wait(0.25);
+
+        }
+
+        if (!button4)
+        {
+            break;     //sale del bucle si pisan suiche4
+        }
+        wait(0.1);        
+    }
+
+
+//Transicion
+    lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+    lcd.cls(); //borra la pantalla
+    lcd.printf("   GUARDADOS!");
+    wait(1);
+    lcd.cls();
+    lcd.printf(" INICIA EL PID");
+    wait(1);
+// se imprimen los parches del control  *****************************************
+    lcd.cls();
+    lcd.printf("Er=%d",err);
+    lcd.locate(8,0);
+    lcd.printf("Me=%d",med);
+    lcd.locate(0,1);
+    lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+    lcd.locate(8,1);
+    lcd.printf("Co=%d",pid);
+    wait(2);
+
+// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+    flagt=0;
+    while(1)
+    {
+        med=999*y.read();   //leer puerto analogo y asignar a med
+        err = (spnum-med);  //se calcula el error
+
+        ap = kpnum*err;     //se calcula la accion proporcinal
+
+        // se verifica que la accion integral no sea muy grande
+        if(ai<100)
+        {
+            ai =(kinum*err)+ai;    //calculo de la integral del error
+        }
+
+        ad = kdnum*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+
+        pid = (ap+ai+ad);
+
+        // se verifica que pid sea positivo **************************************
+        if(pid<=0)
+        {
+            pid=0;
+        }
+
+        // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+        if (pid > 999)
+        {
+            pid=999;
+        }
+
+        // se actualizan las variables *******************************************
+        err_v = err;
+
+        //se muestran las variables******************************************
+        if(flagt==0)
+        {
+            t.start();
+            flagt=1;
+        }
+        if(t>=0.3)
+        {
+            lcd.locate(3,0);
+            lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(3,0);
+            lcd.printf("%d",err);
+            lcd.locate(11,0);
+            lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(11,0);
+            lcd.printf("%d",med);
+            lcd.locate(3,1);
+            lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(3,1);
+            lcd.printf("%d",spnum);
+            lcd.locate(11,1);
+            lcd.printf("    ");
+            lcd.locate(11,1);
+            lcd.printf("%d",pid);
+            flagt=0;
+            t.reset();
+        }
+
+        //Normalizacion de la salida
+        pidn=pid/999;
+        //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+        u.write(pidn);
+        //  se repite el ciclo
+        wait(0.005);
+    }
+}
diff -r 000000000000 -r b4697bcfb555 mbed.bld
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Fri Nov 15 17:12:21 2013 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/a9913a65894f
\ No newline at end of file