File content as of revision 0:e0567b87d8ab:

// EMG naar HOEK

//----------------~INITIATING-------------------------
#include "mbed.h"

// KINEMATICS          --       DEPENDENCIES
#include "stdio.h"
#define _USE_MATH_DEFINES
#include <math.h>
#define M_PI    3.14159265358979323846 /* pi */

//----------------GLOBALS--------------------------

//CONSTANTS KINEMATICS
// constants
const float la = 0.256;         // lengte actieve arm
const float lp = 0.21;          // lengte passieve arm
const float rp = 0.052;         // straal van midden end effector tot hoekpunt
const float rm = 0.23;          // straal van global midden tot motor
const float a = 0.09;           // zijde van de driehoek
const float xas = 0.40;         // afstand van motor 1 tot motor 3
const float yas = 0.346;        // afstand van xas tot motor 2
const float thetap = 0;         // rotatiehoek van de end effector

// motor locatie
const int a1x = 0;              //x locatie motor 1
const int a1y = 0;              //y locatie motor 1
const float a2x = (0.5)*xas;    // x locatie motor 2
const float a2y = yas;          // y locatie motor 2
const float a3x = xas;          // x locatie motor 3
const int a3y = 0;              // y locatie motor 3

// script voor het bepalen van de desired position aan de hand van emg (1/0)

//  EMG OUTPUT
int EMGxplus;
int EMGxmin ;
int EMGyplus;
int EMGymin ;

// Dit moet experimenteel geperfectioneerd worden
float tijdstap = 0.05;      //nu wss heel langzaam, kan miss omhoog
float v = 0.1;                // snelheid kan wss ook hoger

float px = 0.2;     //starting x    
float py = 0.155;   // starting y

// limits (since no forward kinematics)
float upperxlim = 0.36; //niet helemaal naar requierments ff kijken of ie groter kan
float lowerxlim = 0.04;
float upperylim = 0.30;
float lowerylim = 0.04;


//----------------FUNCTIONS--------------------------

// ~~~~~~~~~~~~~~ROBOT KINEMATICS ~~~~~~~~~~~~~~~~~~

// functie x positie
float positionx(int EMGxplus,int EMGxmin)
{
    float EMGx = EMGxplus - EMGxmin;

    float verplaatsingx = EMGx * tijdstap * v;
    float pxnieuw = px + verplaatsingx;
    // x limit
    if (pxnieuw <= upperxlim && pxnieuw >= lowerxlim)
        {
        px = pxnieuw;
        }
    else
        {
        if (pxnieuw >= lowerxlim)
        {
        px = upperxlim;
        }
    else
        {
        px = lowerxlim;
        }
    }
//printf("X eindpunt (%f) en verplaatsing: (%f)\n\r",px,verplaatsingx);
return px;
}


// functie y positie
float positiony(int EMGyplus,int EMGymin)
{
    float EMGy = EMGyplus - EMGymin;

    float verplaatsingy = EMGy * tijdstap * v;
    float pynieuw = py + verplaatsingy;

    // y limit
    if (pynieuw <= upperylim && pynieuw >= lowerylim)
        {
        py = pynieuw;
        }
    else
        {
            if (pynieuw >= lowerylim)
            {
            py = upperylim;
            }
            else
            {
            py = lowerylim;
            }
        }
//printf("Y eindpunt (%f) en verplaatsing: (%f) \n\r",py,verplaatsingy);
return (py);
}



//----------------------MAIN---------------------------------
int main()
{
        

// berekenen positie
   float px = positionx(1,0);  // EMG: +x, -x
   float py = positiony(1,0);  // EMG: +y, -y
   //printf("positie (%f,%f)\n\r",px,py);


}