Diff: main.cpp

Revision:

0:e0567b87d8ab

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Oct 31 16:12:43 2018 +0000
@@ -0,0 +1,128 @@
+// EMG naar HOEK
+
+//----------------~INITIATING-------------------------
+#include "mbed.h"
+
+// KINEMATICS          --       DEPENDENCIES
+#include "stdio.h"
+#define _USE_MATH_DEFINES
+#include <math.h>
+#define M_PI    3.14159265358979323846 /* pi */
+
+//----------------GLOBALS--------------------------
+
+//CONSTANTS KINEMATICS
+// constants
+const float la = 0.256;         // lengte actieve arm
+const float lp = 0.21;          // lengte passieve arm
+const float rp = 0.052;         // straal van midden end effector tot hoekpunt
+const float rm = 0.23;          // straal van global midden tot motor
+const float a = 0.09;           // zijde van de driehoek
+const float xas = 0.40;         // afstand van motor 1 tot motor 3
+const float yas = 0.346;        // afstand van xas tot motor 2
+const float thetap = 0;         // rotatiehoek van de end effector
+
+// motor locatie
+const int a1x = 0;              //x locatie motor 1
+const int a1y = 0;              //y locatie motor 1
+const float a2x = (0.5)*xas;    // x locatie motor 2
+const float a2y = yas;          // y locatie motor 2
+const float a3x = xas;          // x locatie motor 3
+const int a3y = 0;              // y locatie motor 3
+
+// script voor het bepalen van de desired position aan de hand van emg (1/0)
+
+//  EMG OUTPUT
+int EMGxplus;
+int EMGxmin ;
+int EMGyplus;
+int EMGymin ;
+
+// Dit moet experimenteel geperfectioneerd worden
+float tijdstap = 0.05;      //nu wss heel langzaam, kan miss omhoog
+float v = 0.1;                // snelheid kan wss ook hoger
+
+float px = 0.2;     //starting x    
+float py = 0.155;   // starting y
+
+// limits (since no forward kinematics)
+float upperxlim = 0.36; //niet helemaal naar requierments ff kijken of ie groter kan
+float lowerxlim = 0.04;
+float upperylim = 0.30;
+float lowerylim = 0.04;
+
+
+//----------------FUNCTIONS--------------------------
+
+// ~~~~~~~~~~~~~~ROBOT KINEMATICS ~~~~~~~~~~~~~~~~~~
+
+// functie x positie
+float positionx(int EMGxplus,int EMGxmin)
+{
+    float EMGx = EMGxplus - EMGxmin;
+
+    float verplaatsingx = EMGx * tijdstap * v;
+    float pxnieuw = px + verplaatsingx;
+    // x limit
+    if (pxnieuw <= upperxlim && pxnieuw >= lowerxlim)
+        {
+        px = pxnieuw;
+        }
+    else
+        {
+        if (pxnieuw >= lowerxlim)
+        {
+        px = upperxlim;
+        }
+    else
+        {
+        px = lowerxlim;
+        }
+    }
+//printf("X eindpunt (%f) en verplaatsing: (%f)\n\r",px,verplaatsingx);
+return px;
+}
+
+
+// functie y positie
+float positiony(int EMGyplus,int EMGymin)
+{
+    float EMGy = EMGyplus - EMGymin;
+
+    float verplaatsingy = EMGy * tijdstap * v;
+    float pynieuw = py + verplaatsingy;
+
+    // y limit
+    if (pynieuw <= upperylim && pynieuw >= lowerylim)
+        {
+        py = pynieuw;
+        }
+    else
+        {
+            if (pynieuw >= lowerylim)
+            {
+            py = upperylim;
+            }
+            else
+            {
+            py = lowerylim;
+            }
+        }
+//printf("Y eindpunt (%f) en verplaatsing: (%f) \n\r",py,verplaatsingy);
+return (py);
+}
+
+
+
+//----------------------MAIN---------------------------------
+int main()
+{
+        
+
+// berekenen positie
+   float px = positionx(1,0);  // EMG: +x, -x
+   float py = positiony(1,0);  // EMG: +y, -y
+   //printf("positie (%f,%f)\n\r",px,py);
+
+
+}