arthur yuan / MMA8452

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Fork of MMA8452 by Craig Evans

MMA8452.cpp@1:6aa59bbc3e38, 2015-05-11 (annotated)

Committer:
arthuryuan
Date:
Mon May 11 03:00:46 2015 +0000
Revision:
1:6aa59bbc3e38
Parent:
0:df3b9e41edf3 
landscape/portrait startup

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
eencae 0:df3b9e41edf3 1 /**
eencae 0:df3b9e41edf3 2 @file MMA8452.cpp
eencae 0:df3b9e41edf3 3
eencae 0:df3b9e41edf3 4 @brief Member functions implementations
eencae 0:df3b9e41edf3 5
eencae 0:df3b9e41edf3 6 */
eencae 0:df3b9e41edf3 7 #include "mbed.h"
eencae 0:df3b9e41edf3 8 #include "MMA8452.h"
eencae 0:df3b9e41edf3 9
eencae 0:df3b9e41edf3 10 MMA8452:: MMA8452(PinName sdaPin, PinName sclPin)
eencae 0:df3b9e41edf3 11 {
eencae 0:df3b9e41edf3 12 i2c = new I2C(sdaPin,sclPin); // create new I2C instance and initialise
eencae 0:df3b9e41edf3 13 i2c->frequency(400000); // I2C Fast Mode - 400kHz
eencae 0:df3b9e41edf3 14 leds = new BusOut(LED4,LED3,LED2,LED1); // for debug
eencae 0:df3b9e41edf3 15 }
eencae 0:df3b9e41edf3 16
eencae 0:df3b9e41edf3 17 void MMA8452::init()
eencae 0:df3b9e41edf3 18 {
eencae 0:df3b9e41edf3 19
eencae 0:df3b9e41edf3 20 i2c->frequency(400000); // set Fast Mode I2C frequency (5.10 datasheet)
eencae 0:df3b9e41edf3 21
eencae 0:df3b9e41edf3 22 char data = readByteFromRegister(WHO_AM_I); // p18 datasheet
eencae 0:df3b9e41edf3 23 if (data != 0x2A) { // if correct ID not found, hand and flash error message
eencae 0:df3b9e41edf3 24 error();
eencae 0:df3b9e41edf3 25 }
eencae 0:df3b9e41edf3 26
eencae 0:df3b9e41edf3 27 // put into STANDBY while configuring
eencae 0:df3b9e41edf3 28 data = readByteFromRegister(CTRL_REG1); // get current value of register
eencae 0:df3b9e41edf3 29 data &= ~(1<<0); // clear bit 0 (p37 datasheet)
eencae 0:df3b9e41edf3 30 sendByteToRegister(data,CTRL_REG1);
eencae 0:df3b9e41edf3 31
eencae 0:df3b9e41edf3 32 // Set output data rate, default is 800 Hz, will set to 100 Hz (clear b5, set b4/b3 - p37 datasheet)
eencae 0:df3b9e41edf3 33 data = readByteFromRegister(CTRL_REG1);
eencae 0:df3b9e41edf3 34 data &= ~(1<<5);
eencae 0:df3b9e41edf3 35 data |= (1<<4);
eencae 0:df3b9e41edf3 36 data |= (1<<3);
eencae 0:df3b9e41edf3 37 sendByteToRegister(data,CTRL_REG1);
eencae 0:df3b9e41edf3 38
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 39 //Interrupt Control Register (Set b1 - Interrupt polarity ACTIVE high - p39 Datasheet)
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 40 data = readByteFromRegister(CTRL_REG3);
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 41 data |= (1<<1); //IPOL bit selects the polarity of the interrupt signal.
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 42 //When IPOL is ‘0’ (default value) any interrupt event will signaled with a logical 0.
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 43 sendByteToRegister(data,CTRL_REG3);
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 44
eencae 0:df3b9e41edf3 45 //// Can also change default 2g range to 4g or 8g (p22 datasheet)
eencae 0:df3b9e41edf3 46 data = readByteFromRegister(XYZ_DATA_CFG);
eencae 0:df3b9e41edf3 47 data |= (1<<0); // set bit 0 - 4g range
eencae 0:df3b9e41edf3 48 sendByteToRegister(data,XYZ_DATA_CFG);
eencae 0:df3b9e41edf3 49
eencae 0:df3b9e41edf3 50 // set ACTIVE
eencae 0:df3b9e41edf3 51 data = readByteFromRegister(CTRL_REG1);
eencae 0:df3b9e41edf3 52 data |= (1<<0); // set bit 0 in CTRL_REG1
eencae 0:df3b9e41edf3 53 sendByteToRegister(data,CTRL_REG1);
eencae 0:df3b9e41edf3 54
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 55 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 56 // only apply for landscape/portrait orientation
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 57 /*
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 58 //Set the PL_EN bit in Register.This will enable the orientation detection.
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 59 data = readByteFromRegister (0x11);
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 60 data |= 0x40;
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 61 sendByteToRegister(0x11, PL_CFG);
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 62
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 63
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 64 //Set the Back/Front Angle trip points
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 65 data = readByteFromRegister(0x13);
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 66 data &= 0x3F; //Clear bit 7 and 6
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 67 data |= 0x00;
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 68 sendByteToRegister(0x13,PL_BF_ZCOMP);
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 69
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 70 //Set the Z-Lockout angle trip point
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 71 data = readByteFromRegister(0x1C); //Read out contents of the register
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 72
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 73
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 74 //Set the Trip Threshold Angle
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 75 data = readByteFromRegister(0x14);
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 76 //P_L_THS_Data& = 0x07;
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 77 //P_L_THS_Data | = (0x07)<<3; //Set Threshold to 15°
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 78 //sendByteToRegister(0x14, P_L_THS);
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 79
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 80 //Set the Hysteresis Angle
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 81 data = readByteFromRegister(0x14);
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 82 //P_L_THS_Data | = 0x01; //Set Hysteresis to ±4°
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 83 //sendByteToRegister(0x14, P_L_THS);
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 84
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 85 //Register 0x2D, Control Register 4 configures all embedded features for interrupt detection.
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 86 data = readByteFromRegister(0x2D); //Read out the contents of the register
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 87 data |= 0x10; //Set bit 4
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 88 sendByteToRegister(0x2D, CTRL_REG4); //Set the bit and write into CTRL_REG4
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 89
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 90 //Register 0x2E is Control Register 5 which gives the option of routing the interrupt
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 91 data = readByteFromRegister(0x2E);
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 92 data |= 0x10; //Set bit 4 to choose the interrupt to route to INT1
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 93 sendByteToRegister(0x2E, CTRL_REG5); //Write in the interrupt routing selection
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 94
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 95 // Set the debounce counter in register
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 96 sendByteToRegister(0x12, 0x05); //This sets the debounce counter to 100 ms at 50 Hz */
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 97
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 98 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
eencae 0:df3b9e41edf3 99 }
eencae 0:df3b9e41edf3 100
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 101
eencae 0:df3b9e41edf3 102 // read acceleration data from device
eencae 0:df3b9e41edf3 103 Acceleration MMA8452::readValues()
eencae 0:df3b9e41edf3 104 {
eencae 0:df3b9e41edf3 105 // acceleration data stored in 6 registers (0x01 to 0x06)
eencae 0:df3b9e41edf3 106 // device automatically increments register, so can read 6 bytes starting from OUT_X_MSB
eencae 0:df3b9e41edf3 107 char data[6];
eencae 0:df3b9e41edf3 108 readBytesFromRegister(OUT_X_MSB,6,data);
eencae 0:df3b9e41edf3 109
eencae 0:df3b9e41edf3 110 char x_MSB = data[0]; // extract MSB and LSBs for x,y,z values
eencae 0:df3b9e41edf3 111 char x_LSB = data[1];
eencae 0:df3b9e41edf3 112 char y_MSB = data[2];
eencae 0:df3b9e41edf3 113 char y_LSB = data[3];
eencae 0:df3b9e41edf3 114 char z_MSB = data[4];
eencae 0:df3b9e41edf3 115 char z_LSB = data[5];
eencae 0:df3b9e41edf3 116
eencae 0:df3b9e41edf3 117 // [0:7] of MSB are 8 MSB of 12-bit value , [7:4] of LSB are 4 LSB's of 12-bit value
eencae 0:df3b9e41edf3 118 // need to type-cast as numbers are in signed (2's complement) form (p20 datasheet)
eencae 0:df3b9e41edf3 119 int x = (int16_t) (x_MSB << 8) | x_LSB; // combine bytes
eencae 0:df3b9e41edf3 120 x >>= 4; // are left-aligned, so shift 4 places right to right-align
eencae 0:df3b9e41edf3 121 int y = (int16_t) (y_MSB << 8) | y_LSB;
eencae 0:df3b9e41edf3 122 y >>= 4;
eencae 0:df3b9e41edf3 123 int z = (int16_t) (z_MSB << 8) | z_LSB;
eencae 0:df3b9e41edf3 124 z >>= 4;
eencae 0:df3b9e41edf3 125
eencae 0:df3b9e41edf3 126 // sensitivity is 1024 counts/g in 2g mode (pg 9 datasheet)
eencae 0:df3b9e41edf3 127 // " " 512 " 4g "
eencae 0:df3b9e41edf3 128 // " " 256 " 8g "
eencae 0:df3b9e41edf3 129 Acceleration acc;
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 130
eencae 0:df3b9e41edf3 131 acc.x = x/512.0;
eencae 0:df3b9e41edf3 132 acc.y = y/512.0;
eencae 0:df3b9e41edf3 133 acc.z = z/512.0;
arthuryuan 1:6aa59bbc3e38 134
eencae 0:df3b9e41edf3 135 return acc;
eencae 0:df3b9e41edf3 136 }
eencae 0:df3b9e41edf3 137
eencae 0:df3b9e41edf3 138 // reads a byte from a specific register
eencae 0:df3b9e41edf3 139 char MMA8452::readByteFromRegister(char reg)
eencae 0:df3b9e41edf3 140 {
eencae 0:df3b9e41edf3 141 int nack = i2c->write(MMA8452_W_ADDRESS,&reg,1,true); // send the register address to the slave
eencae 0:df3b9e41edf3 142 // true as need to send repeated start condition (5.10.1 datasheet)
eencae 0:df3b9e41edf3 143 // http://www.i2c-bus.org/repeated-start-condition/
eencae 0:df3b9e41edf3 144 if (nack)
eencae 0:df3b9e41edf3 145 error(); // if we don't receive acknowledgement, flash error message
eencae 0:df3b9e41edf3 146
eencae 0:df3b9e41edf3 147 char rx;
eencae 0:df3b9e41edf3 148 nack = i2c->read(MMA8452_R_ADDRESS,&rx,1); // read a byte from the register and store in buffer
eencae 0:df3b9e41edf3 149 if (nack)
eencae 0:df3b9e41edf3 150 error(); // if we don't receive acknowledgement, flash error message
eencae 0:df3b9e41edf3 151
eencae 0:df3b9e41edf3 152 return rx;
eencae 0:df3b9e41edf3 153 }
eencae 0:df3b9e41edf3 154
eencae 0:df3b9e41edf3 155 // reads a series of bytes, starting from a specific register
eencae 0:df3b9e41edf3 156 void MMA8452::readBytesFromRegister(char reg,int numberOfBytes,char bytes[])
eencae 0:df3b9e41edf3 157 {
eencae 0:df3b9e41edf3 158
eencae 0:df3b9e41edf3 159 int nack = i2c->write(MMA8452_W_ADDRESS,&reg,1,true); // send the slave write address and the configuration register address
eencae 0:df3b9e41edf3 160 // true as need to send repeated start condition (5.10.1 datasheet)
eencae 0:df3b9e41edf3 161 // http://www.i2c-bus.org/repeated-start-condition/
eencae 0:df3b9e41edf3 162
eencae 0:df3b9e41edf3 163 if (nack)
eencae 0:df3b9e41edf3 164 error(); // if we don't receive acknowledgement, flash error message
eencae 0:df3b9e41edf3 165
eencae 0:df3b9e41edf3 166 nack = i2c->read(MMA8452_R_ADDRESS,bytes,numberOfBytes); // read bytes
eencae 0:df3b9e41edf3 167 if (nack)
eencae 0:df3b9e41edf3 168 error(); // if we don't receive acknowledgement, flash error message
eencae 0:df3b9e41edf3 169
eencae 0:df3b9e41edf3 170 }
eencae 0:df3b9e41edf3 171
eencae 0:df3b9e41edf3 172 // sends a byte to a specific register
eencae 0:df3b9e41edf3 173 void MMA8452::sendByteToRegister(char byte,char reg)
eencae 0:df3b9e41edf3 174 {
eencae 0:df3b9e41edf3 175 char data[2];
eencae 0:df3b9e41edf3 176 data[0] = reg;
eencae 0:df3b9e41edf3 177 data[1] = byte;
eencae 0:df3b9e41edf3 178 // send the register address, followed by the data
eencae 0:df3b9e41edf3 179 int nack = i2c->write(MMA8452_W_ADDRESS,data,2);
eencae 0:df3b9e41edf3 180 if (nack)
eencae 0:df3b9e41edf3 181 error(); // if we don't receive acknowledgement, flash error message
eencae 0:df3b9e41edf3 182
eencae 0:df3b9e41edf3 183 }
eencae 0:df3b9e41edf3 184
eencae 0:df3b9e41edf3 185 void MMA8452::error()
eencae 0:df3b9e41edf3 186 {
eencae 0:df3b9e41edf3 187 while(1) {
eencae 0:df3b9e41edf3 188 leds->write(15);
eencae 0:df3b9e41edf3 189 wait(0.1);
eencae 0:df3b9e41edf3 190 leds->write(0);
eencae 0:df3b9e41edf3 191 wait(0.1);
eencae 0:df3b9e41edf3 192 }
eencae 0:df3b9e41edf3 193 }