Diff: mover.cpp

Revision:

3:83d8f67303b8

Parent:

2:0b07d055833d

diff -r 0b07d055833d -r 83d8f67303b8 mover.cpp
--- a/mover.cpp	Fri Sep 07 01:38:18 2018 +0000
+++ b/mover.cpp	Tue Sep 11 01:22:44 2018 +0000
@@ -4,32 +4,32 @@
 #include "math.h"
 
 
-PwmOut myServo1(PB_3);
+PwmOut myServo1(PB_3);// definir puertos de los servos
 PwmOut myServo2(PB_4);
 PwmOut myServo3(PB_5);
 PwmOut myServo4(PB_8);
 PwmOut myServo5(PB_9);
 PwmOut myServo6(PA_5);
 PwmOut myServo7(PA_6);
-PwmOut myServo8(PA_7);
+PwmOut myServo8(PC_8);
 
 
 uint8_t  ss_time=50;     // tiempo  de espera para moverse 1 mm en microsegundos
 
 void put_sstime(uint8_t vtime){
-    ss_time=vtime;
+    ss_time=vtime;          // cargar tiempo
     
 }
 
 int coord2us(float coord)
 {
     if(0 <= coord <= MAXPOS)
-        return int(750+coord*1900/50);// u6
+        return int(750+coord*1900/50);// cambiar de numero de entrada a grados
     return 750;
 
 }
 
-void mover_ser(uint8_t nmotor, uint8_t grados){// PWM O CON CASE O IF
+void mover_ser(uint8_t nmotor, uint8_t grados){// definimos que leen los 8 servos y le asiganamos a cada variable un servo
 
     int pulsea = coord2us(grados);
     int pulseb = coord2us(grados);
@@ -40,7 +40,7 @@
     int pulseg = coord2us(grados);
     int pulseh = coord2us(grados);
         switch (nmotor) {
-            case  0x01: myServo1.pulsewidth_us(pulsea);break;
+            case  0x01: myServo1.pulsewidth_us(pulsea);break; // caso para cada servo
             case  0x02: myServo2.pulsewidth_us(pulseb);break;   
             case  0x03: myServo2.pulsewidth_us(pulsec);break;   
             case  0x04: myServo2.pulsewidth_us(pulsed);break;   
@@ -56,7 +56,7 @@
 
 void init_servo()
 {
-    myServo1.period_ms(20);
+    myServo1.period_ms(20);// periodo de cada servo
     myServo2.period_ms(20);
     myServo3.period_ms(20);
     myServo4.period_ms(20);