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#include "mover.h"
#include "mbed.h"
#include "math.h"


PwmOut myServo1(PB_3);// definir puertos de los servos
PwmOut myServo2(PB_4);
PwmOut myServo3(PB_5);
PwmOut myServo4(PB_8);
PwmOut myServo5(PB_9);
PwmOut myServo6(PA_5);
PwmOut myServo7(PA_6);
PwmOut myServo8(PC_8);


uint8_t  ss_time=50;     // tiempo  de espera para moverse 1 mm en microsegundos

void put_sstime(uint8_t vtime){
    ss_time=vtime;          // cargar tiempo
    
}

int coord2us(float coord)
{
    if(0 <= coord <= MAXPOS)
        return int(750+coord*1900/50);// cambiar de numero de entrada a grados
    return 750;

}

void mover_ser(uint8_t nmotor, uint8_t grados){// definimos que leen los 8 servos y le asiganamos a cada variable un servo

    int pulsea = coord2us(grados);
    int pulseb = coord2us(grados);
    int pulsec = coord2us(grados);
    int pulsed = coord2us(grados);
    int pulsee = coord2us(grados);
    int pulsef = coord2us(grados);
    int pulseg = coord2us(grados);
    int pulseh = coord2us(grados);
        switch (nmotor) {
            case  0x01: myServo1.pulsewidth_us(pulsea);break; // caso para cada servo
            case  0x02: myServo2.pulsewidth_us(pulseb);break;   
            case  0x03: myServo2.pulsewidth_us(pulsec);break;   
            case  0x04: myServo2.pulsewidth_us(pulsed);break;   
            case  0x05: myServo2.pulsewidth_us(pulsee);break;   
            case  0x06: myServo2.pulsewidth_us(pulsef);break;   
            case  0x07: myServo2.pulsewidth_us(pulseg);break;   
            case  0x08: myServo2.pulsewidth_us(pulseh);break;
            //default: debug_m("numero de motor no valido");break ;
            
               
}
}

void init_servo()
{
    myServo1.period_ms(20);// periodo de cada servo
    myServo2.period_ms(20);
    myServo3.period_ms(20);
    myServo4.period_ms(20);
    myServo5.period_ms(20);
    myServo6.period_ms(20);
    myServo7.period_ms(20);
    myServo8.period_ms(20);
   
}