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En este programa se presenta un PID modificando los valores a traves de un encoder
Dependencies: QEI TextLCD mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:fb37cd782170
diff -r 000000000000 -r fb37cd782170 main.cpp --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Wed Nov 13 02:59:07 2013 +0000 @@ -0,0 +1,216 @@ +#include "mbed.h" +#include "DebouncedIn.h" +#include "TextLCD.h" +#include "QEI.h" + +AnalogIn Vin(PTC2); +AnalogOut Vout(PTE30); + +QEI wheel (PTA16, PTA17, NC, 24); +TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 + +DigitalOut led1(LED1); +DigitalOut led2(LED2); +DebouncedIn button1(PTC12); +DebouncedIn button2(PTC13); +DebouncedIn button3(PTC16); +DebouncedIn button4(PTC17); + +/* codigos movimiento del curzor + 18 para izquierda + 1A para derecha +*/ + + +int C1=0x0E; // solo muestra el curzor +int C2=0x18; // desplaza izquierda +int C3=0x1A; // desplaza derecha +int C4=0x0C; // quito cursor bajo +int i; // indice de la variable +int j; +int Kp, Ki, Kd, Sp, yr, cycle, med2 , c,v,m; +float med,pid,ap, err, ai, ad,err_v; +int main() { + + lcd.writeCommand(0x0E); + lcd.printf("Sp=0 Kp=0"); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Ki=0 Kd=0"); + lcd.locate(2,0); + lcd.printf("="); + + while(1) { + + m=wheel.getPulses(); + if(m<0){ + wheel.reset(); + m=0; + } + if(m!=v) { + + switch(i) { + + case 0: + + lcd.locate(2,0); + lcd.printf("= "); + lcd.locate(3,0); + lcd.printf("%d",m); + Sp=m; + + break; + case 1: + + lcd.locate(10,0); + lcd.printf("= "); + lcd.locate(11,0); + lcd.printf("%d",m); + Kp=m; + break; + case 2: + lcd.locate(2,1); + lcd.printf("= "); + lcd.locate(3,1); + lcd.printf("%d",m); + Ki=m; + break; + case 3: + lcd.locate(10,1); + lcd.printf("= "); + lcd.locate(11,1); + lcd.printf("%d",m); + Kd=m; + break; + } + v=m; + + } + + + if(button3.falling()) { + wheel.reset(); + i++; + if(i>3) { + i=0; + } + switch (i) { + case 0: + lcd.locate(2,0); + lcd.printf("="); + break; + case 1: + lcd.locate(10,0); + lcd.printf("="); + break; + case 2: + lcd.locate(2,1); + lcd.printf("="); + break; + case 3: + lcd.locate(10,1); + lcd.printf("="); + break; + } + } + + + if (button4.falling()){ + break; //sale del bucle si pisan suiche4 + } + + } + lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo + lcd.cls(); //borra la pantalla + lcd.printf(" GUARDADOS!"); + wait(2); + lcd.cls(); + lcd.printf(" INICIA EL PID"); + wait(2); + // se imprimen los parches del control ***************************************** + lcd.cls(); + + + lcd.printf("Er%d",err); + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Me%d",med2); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Sp%d",Sp); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Pid%d",pid); + //wait(5); + + // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID + + while(1) { + //leer puerto analogo y asignar a med + med=Vin.read(); + med2=med*100; + err = (Sp-med2); + float kp2; + kp2=Kp*0.001; + ap = kp2*err; + float ki2; + ki2=Ki*0.001; + ai =(ki2*err)+ai; //calculo de la integral del error + float kd2; + kd2=Kd*0.0001; + ad = kd2*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa + err_v=err; //guarda el error + pid = (ap+ai+ad); + + // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** + if (pid > .99999){ + pid=1; + } + + // se verifica que pid sea positivo ************************************** + if (pid <0){ + pid=0; + } + + //wait(.5); + + + + // se verifica que la accion integral no sea muy grande + if (ai > 999){ + ai=1000; + } + + + Vout=pid; + + + //****se muestran las variables****************************************** + if(c>600){ + lcd.locate(2,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(0,0); + lcd.printf("Er%2.2f",err); + lcd.locate(10,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Me%d",med2); + lcd.locate(2,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Sp%d",Sp); + lcd.locate(10,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Pid%4.3f",pid); + c=0; + } + else + c++; + + + + + + + + // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** + // se repite el ciclo + } +} \ No newline at end of file