En este programa se presenta un PID modificando los valores a traves de un encoder
Dependencies: QEI TextLCD mbed
main.cpp
- Committer:
- amarincan
- Date:
- 2013-11-13
- Revision:
- 0:fb37cd782170
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#include "mbed.h" #include "DebouncedIn.h" #include "TextLCD.h" #include "QEI.h" AnalogIn Vin(PTC2); AnalogOut Vout(PTE30); QEI wheel (PTA16, PTA17, NC, 24); TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 DigitalOut led1(LED1); DigitalOut led2(LED2); DebouncedIn button1(PTC12); DebouncedIn button2(PTC13); DebouncedIn button3(PTC16); DebouncedIn button4(PTC17); /* codigos movimiento del curzor 18 para izquierda 1A para derecha */ int C1=0x0E; // solo muestra el curzor int C2=0x18; // desplaza izquierda int C3=0x1A; // desplaza derecha int C4=0x0C; // quito cursor bajo int i; // indice de la variable int j; int Kp, Ki, Kd, Sp, yr, cycle, med2 , c,v,m; float med,pid,ap, err, ai, ad,err_v; int main() { lcd.writeCommand(0x0E); lcd.printf("Sp=0 Kp=0"); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Ki=0 Kd=0"); lcd.locate(2,0); lcd.printf("="); while(1) { m=wheel.getPulses(); if(m<0){ wheel.reset(); m=0; } if(m!=v) { switch(i) { case 0: lcd.locate(2,0); lcd.printf("= "); lcd.locate(3,0); lcd.printf("%d",m); Sp=m; break; case 1: lcd.locate(10,0); lcd.printf("= "); lcd.locate(11,0); lcd.printf("%d",m); Kp=m; break; case 2: lcd.locate(2,1); lcd.printf("= "); lcd.locate(3,1); lcd.printf("%d",m); Ki=m; break; case 3: lcd.locate(10,1); lcd.printf("= "); lcd.locate(11,1); lcd.printf("%d",m); Kd=m; break; } v=m; } if(button3.falling()) { wheel.reset(); i++; if(i>3) { i=0; } switch (i) { case 0: lcd.locate(2,0); lcd.printf("="); break; case 1: lcd.locate(10,0); lcd.printf("="); break; case 2: lcd.locate(2,1); lcd.printf("="); break; case 3: lcd.locate(10,1); lcd.printf("="); break; } } if (button4.falling()){ break; //sale del bucle si pisan suiche4 } } lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo lcd.cls(); //borra la pantalla lcd.printf(" GUARDADOS!"); wait(2); lcd.cls(); lcd.printf(" INICIA EL PID"); wait(2); // se imprimen los parches del control ***************************************** lcd.cls(); lcd.printf("Er%d",err); lcd.locate(8,0); lcd.printf("Me%d",med2); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Sp%d",Sp); lcd.locate(8,1); lcd.printf("Pid%d",pid); //wait(5); // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID while(1) { //leer puerto analogo y asignar a med med=Vin.read(); med2=med*100; err = (Sp-med2); float kp2; kp2=Kp*0.001; ap = kp2*err; float ki2; ki2=Ki*0.001; ai =(ki2*err)+ai; //calculo de la integral del error float kd2; kd2=Kd*0.0001; ad = kd2*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa err_v=err; //guarda el error pid = (ap+ai+ad); // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** if (pid > .99999){ pid=1; } // se verifica que pid sea positivo ************************************** if (pid <0){ pid=0; } //wait(.5); // se verifica que la accion integral no sea muy grande if (ai > 999){ ai=1000; } Vout=pid; //****se muestran las variables****************************************** if(c>600){ lcd.locate(2,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(0,0); lcd.printf("Er%2.2f",err); lcd.locate(10,0); lcd.printf(" "); lcd.locate(8,0); lcd.printf("Me%d",med2); lcd.locate(2,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(0,1); lcd.printf("Sp%d",Sp); lcd.locate(10,1); lcd.printf(" "); lcd.locate(8,1); lcd.printf("Pid%4.3f",pid); c=0; } else c++; // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** // se repite el ciclo } }