yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

interface/interface_manager.h@26:d626e7968063, 2018-05-01 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Tue May 01 02:02:35 2018 +0000
Revision:
26:d626e7968063
Parent:
23:0bb032ef1880
Child:
28:eab9de9eb81a
main??ver5?ifdef??

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
alt0710 0:d4b98dbcb767 1 #ifndef INTERFACE_MANAGER_H
alt0710 0:d4b98dbcb767 2 #define INTERFACE_MANAGER_H
alt0710 0:d4b98dbcb767 3
alt0710 0:d4b98dbcb767 4 #include "mbed.h"
alt0710 2:ba11cc8540d3 5 #include "typedef.h"
alt0710 0:d4b98dbcb767 6 #include "button_roots.h"
alt0710 1:c359b1fcfb5a 7 #include "i2c_roots.h"
alt0710 2:ba11cc8540d3 8 #include "can_roots.h"
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 9 #include "xbee_roots.h"
alt0710 3:6f87cbec2ae8 10
alt0710 1:c359b1fcfb5a 11 #include "string.h"
alt0710 1:c359b1fcfb5a 12 #include "stdio.h"
alt0710 1:c359b1fcfb5a 13
alt0710 26:d626e7968063 14 //#define MAIN_BORD_Ver_4
alt0710 26:d626e7968063 15 //#define MAIN_BORD_Ver_5
alt0710 0:d4b98dbcb767 16
alt0710 0:d4b98dbcb767 17 class InterfaceManager{
alt0710 0:d4b98dbcb767 18 public:
alt0710 0:d4b98dbcb767 19 static Button_Roots button;
alt0710 1:c359b1fcfb5a 20 static I2C_Roots i2c;
alt0710 2:ba11cc8540d3 21 static CAN_Roots can;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 22 static Xbee_Roots xbee;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 23 static DigitalOut chip_kick;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 24 static DigitalOut straight_kick;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 25 static DigitalOut charge_request;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 26 static DigitalIn ball_sensor;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 27 static DigitalIn charge_completed;
alt0710 12:b7d7523733cd 28 static DigitalOut LED;
alt0710 11:7f5259ad738c 29 static DigitalIn dribbleIC_fault;
alt0710 11:7f5259ad738c 30 static DigitalOut dribbleStandBy;
alt0710 11:7f5259ad738c 31 static PwmOut dribbleMotor;
alt0710 23:0bb032ef1880 32 static AnalogIn batVoltage;
alt0710 23:0bb032ef1880 33 static AnalogIn dribbleMotor_current;
alt0710 4:8c6f6b687303 34 // static DigitalIn modeSW_1;
alt0710 4:8c6f6b687303 35 // static DigitalIn modeSW_2;
alt0710 0:d4b98dbcb767 36
alt0710 0:d4b98dbcb767 37 private:
alt0710 0:d4b98dbcb767 38 InterfaceManager();
alt0710 0:d4b98dbcb767 39
alt0710 0:d4b98dbcb767 40
alt0710 0:d4b98dbcb767 41
alt0710 0:d4b98dbcb767 42 };
alt0710 0:d4b98dbcb767 43
alt0710 0:d4b98dbcb767 44 /* **グローバル関数** */
alt0710 0:d4b98dbcb767 45 extern void init_interface(void);
alt0710 0:d4b98dbcb767 46
alt0710 0:d4b98dbcb767 47 #endif