yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

interface/interface_manager.h@4:8c6f6b687303, 2017-04-25 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Tue Apr 25 11:45:41 2017 +0000
Revision:
4:8c6f6b687303
Parent:
3:6f87cbec2ae8
Child:
7:1f1bdb4e4f33
?????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
alt0710 0:d4b98dbcb767 1 #ifndef INTERFACE_MANAGER_H
alt0710 0:d4b98dbcb767 2 #define INTERFACE_MANAGER_H
alt0710 0:d4b98dbcb767 3
alt0710 0:d4b98dbcb767 4 #include "mbed.h"
alt0710 2:ba11cc8540d3 5 #include "typedef.h"
alt0710 0:d4b98dbcb767 6 #include "button_roots.h"
alt0710 1:c359b1fcfb5a 7 #include "i2c_roots.h"
alt0710 2:ba11cc8540d3 8 #include "can_roots.h"
alt0710 3:6f87cbec2ae8 9
alt0710 1:c359b1fcfb5a 10 #include "string.h"
alt0710 1:c359b1fcfb5a 11 #include "stdio.h"
alt0710 1:c359b1fcfb5a 12
alt0710 0:d4b98dbcb767 13
alt0710 0:d4b98dbcb767 14 class InterfaceManager{
alt0710 0:d4b98dbcb767 15 public:
alt0710 0:d4b98dbcb767 16 static Button_Roots button;
alt0710 1:c359b1fcfb5a 17 static I2C_Roots i2c;
alt0710 2:ba11cc8540d3 18 static CAN_Roots can;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 19 static DigitalOut chip_kick;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 20 static DigitalOut straight_kick;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 21 static DigitalOut charge_request;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 22 static DigitalIn ball_sensor;
alt0710 3:6f87cbec2ae8 23 static DigitalIn charge_completed;
alt0710 4:8c6f6b687303 24 // static DigitalIn modeSW_1;
alt0710 4:8c6f6b687303 25 // static DigitalIn modeSW_2;
alt0710 0:d4b98dbcb767 26
alt0710 0:d4b98dbcb767 27 private:
alt0710 0:d4b98dbcb767 28 InterfaceManager();
alt0710 0:d4b98dbcb767 29
alt0710 0:d4b98dbcb767 30
alt0710 0:d4b98dbcb767 31
alt0710 0:d4b98dbcb767 32 };
alt0710 0:d4b98dbcb767 33
alt0710 0:d4b98dbcb767 34 /* **グローバル関数** */
alt0710 0:d4b98dbcb767 35 extern void init_interface(void);
alt0710 0:d4b98dbcb767 36
alt0710 0:d4b98dbcb767 37 #endif