yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

interface/interface_manager.cpp@26:d626e7968063, 2018-05-01 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Tue May 01 02:02:35 2018 +0000
Revision:
26:d626e7968063
Parent:
25:15f75825fc36
Child:
29:4607c59702a1
main??ver5?ifdef??

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
alt0710 0:d4b98dbcb767 1 #include "mbed.h"
alt0710 0:d4b98dbcb767 2 #include "interface_manager.h"
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alt0710 0:d4b98dbcb767 4 Button_Roots InterfaceManager::button;
alt0710 1:c359b1fcfb5a 5 I2C_Roots InterfaceManager::i2c;
alt0710 2:ba11cc8540d3 6 CAN_Roots InterfaceManager::can;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 7 Xbee_Roots InterfaceManager::xbee;
alt0710 0:d4b98dbcb767 8
alt0710 26:d626e7968063 9 #ifdef MAIN_BORD_Ver_4
alt0710 26:d626e7968063 10 DigitalOut InterfaceManager::straight_kick(D3);
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alt0710 26:d626e7968063 12 DigitalOut InterfaceManager::charge_request(D1);
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alt0710 26:d626e7968063 15
alt0710 26:d626e7968063 16 DigitalIn InterfaceManager::ball_sensor(A4);
alt0710 26:d626e7968063 17 DigitalIn InterfaceManager::charge_completed(D0);//D0
alt0710 26:d626e7968063 18 DigitalIn InterfaceManager::dribbleIC_fault(A6);
alt0710 26:d626e7968063 19
alt0710 26:d626e7968063 20 PwmOut InterfaceManager::dribbleMotor(A5);
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alt0710 26:d626e7968063 22 #elif MAIN_BORD_Ver_5
alt0710 26:d626e7968063 23 DigitalOut InterfaceManager::straight_kick(D3);
alt0710 26:d626e7968063 24 DigitalOut InterfaceManager::chip_kick(D6);
alt0710 26:d626e7968063 25 DigitalOut InterfaceManager::charge_request(D0);
alt0710 26:d626e7968063 26 DigitalOut InterfaceManager::LED(D11);
alt0710 26:d626e7968063 27 //DigitalOut InterfaceManager::dribbleStandBy(A5);
alt0710 26:d626e7968063 28
alt0710 26:d626e7968063 29 DigitalIn InterfaceManager::ball_sensor(A4);
alt0710 26:d626e7968063 30 DigitalIn InterfaceManager::charge_completed(D1);//D0
alt0710 26:d626e7968063 31 DigitalIn InterfaceManager::dribbleIC_fault(A7);
alt0710 26:d626e7968063 32
alt0710 26:d626e7968063 33 PwmOut InterfaceManager::dribbleMotor(A5);
alt0710 26:d626e7968063 34 AnalogIn InterfaceManager::dribbleMotor_current(A6);
alt0710 26:d626e7968063 35
alt0710 26:d626e7968063 36
alt0710 26:d626e7968063 37 #else
alt0710 3:6f87cbec2ae8 38 DigitalOut InterfaceManager::straight_kick(D3);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 39 DigitalOut InterfaceManager::chip_kick(D6);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 40 DigitalOut InterfaceManager::charge_request(D1);
alt0710 12:b7d7523733cd 41 DigitalOut InterfaceManager::LED(D9);
alt0710 11:7f5259ad738c 42 DigitalOut InterfaceManager::dribbleStandBy(A5);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 43
alt0710 3:6f87cbec2ae8 44 DigitalIn InterfaceManager::ball_sensor(A7);
alt0710 15:2bf8eafacef8 45 DigitalIn InterfaceManager::charge_completed(D0);//D0
alt0710 11:7f5259ad738c 46 DigitalIn InterfaceManager::dribbleIC_fault(A4);
alt0710 11:7f5259ad738c 47
alt0710 12:b7d7523733cd 48 PwmOut InterfaceManager::dribbleMotor(A6);
alt0710 4:8c6f6b687303 49 //DigitalIn InterfaceManager::modeSW_1(A3);
alt0710 4:8c6f6b687303 50 //DigitalIn InterfaceManager::modeSW_2(A2);
alt0710 23:0bb032ef1880 51 #endif
alt0710 23:0bb032ef1880 52
alt0710 23:0bb032ef1880 53 AnalogIn InterfaceManager::batVoltage(A0);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 54
alt0710 3:6f87cbec2ae8 55
alt0710 0:d4b98dbcb767 56 void init_interface(void)
alt0710 0:d4b98dbcb767 57 {
alt0710 23:0bb032ef1880 58 //入力PINの設定
alt0710 23:0bb032ef1880 59 InterfaceManager::ball_sensor.mode(PullUp);
alt0710 23:0bb032ef1880 60 InterfaceManager::charge_completed.mode(PullUp);
alt0710 23:0bb032ef1880 61 InterfaceManager::dribbleIC_fault.mode(PullNone);
alt0710 23:0bb032ef1880 62 // InterfaceManager::modeSW_1.mode(PullNone);
alt0710 23:0bb032ef1880 63 // InterfaceManager::modeSW_2.mode(PullNone);
alt0710 23:0bb032ef1880 64 InterfaceManager::straight_kick = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 65 InterfaceManager::chip_kick = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 66 InterfaceManager::charge_request = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 67 //InterfaceManager::dribbleStandBy = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 68
alt0710 23:0bb032ef1880 69 InterfaceManager::dribbleMotor.period_us(50);
alt0710 26:d626e7968063 70 #if defined(MAIN_BORD_Ver_4) || defined(MAIN_BORD_Ver_5)
alt0710 23:0bb032ef1880 71 InterfaceManager::dribbleMotor.write(1.0); //0.0~1.0
alt0710 25:15f75825fc36 72 #else
alt0710 25:15f75825fc36 73 InterfaceManager::dribbleMotor.write(0.0); //0.0~1.0
alt0710 25:15f75825fc36 74 #endif
alt0710 3:6f87cbec2ae8 75 //割り込み優先度決定※Ｔｉｍｅｒの優先度は低めに
alt0710 24:37a074e767c8 76 NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn,5);
alt0710 12:b7d7523733cd 77 NVIC_SetPriority(TIM1_BRK_TIM15_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 78 NVIC_SetPriority(TIM1_UP_TIM16_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 79 NVIC_SetPriority(TIM1_TRG_COM_TIM17_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 80 NVIC_SetPriority(TIM1_CC_IRQn,10);
alt0710 24:37a074e767c8 81 NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,5);
alt0710 12:b7d7523733cd 82
alt0710 1:c359b1fcfb5a 83 NVIC_SetPriority(I2C1_EV_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 84 NVIC_SetPriority(CAN_TX_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 85 NVIC_SetPriority(CAN_RX0_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 86 NVIC_SetPriority(CAN_RX1_IRQn,1);
alt0710 9:41d5c728aa78 87 NVIC_SetPriority(USART1_IRQn , 0);
alt0710 9:41d5c728aa78 88 NVIC_SetPriority(USART2_IRQn , 0);
alt0710 9:41d5c728aa78 89 NVIC_SetPriority(USART3_IRQn , 0);
alt0710 0:d4b98dbcb767 90 initButton();
alt0710 1:c359b1fcfb5a 91 initI2C();
alt0710 2:ba11cc8540d3 92 initCAN();
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 93 initXbee();
alt0710 1:c359b1fcfb5a 94
alt0710 23:0bb032ef1880 95
alt0710 12:b7d7523733cd 96
alt0710 0:d4b98dbcb767 97 }