yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

interface/interface_manager.cpp@25:15f75825fc36, 2018-04-29 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Sun Apr 29 08:51:32 2018 +0000
Revision:
25:15f75825fc36
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26:d626e7968063
????????;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
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alt0710 0:d4b98dbcb767 4 Button_Roots InterfaceManager::button;
alt0710 1:c359b1fcfb5a 5 I2C_Roots InterfaceManager::i2c;
alt0710 2:ba11cc8540d3 6 CAN_Roots InterfaceManager::can;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 7 Xbee_Roots InterfaceManager::xbee;
alt0710 0:d4b98dbcb767 8
alt0710 23:0bb032ef1880 9 #ifndef MAIN_BORD_Ver_5
alt0710 3:6f87cbec2ae8 10 DigitalOut InterfaceManager::straight_kick(D3);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 11 DigitalOut InterfaceManager::chip_kick(D6);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 12 DigitalOut InterfaceManager::charge_request(D1);
alt0710 12:b7d7523733cd 13 DigitalOut InterfaceManager::LED(D9);
alt0710 11:7f5259ad738c 14 DigitalOut InterfaceManager::dribbleStandBy(A5);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 15
alt0710 3:6f87cbec2ae8 16 DigitalIn InterfaceManager::ball_sensor(A7);
alt0710 15:2bf8eafacef8 17 DigitalIn InterfaceManager::charge_completed(D0);//D0
alt0710 11:7f5259ad738c 18 DigitalIn InterfaceManager::dribbleIC_fault(A4);
alt0710 11:7f5259ad738c 19
alt0710 12:b7d7523733cd 20 PwmOut InterfaceManager::dribbleMotor(A6);
alt0710 4:8c6f6b687303 21 //DigitalIn InterfaceManager::modeSW_1(A3);
alt0710 4:8c6f6b687303 22 //DigitalIn InterfaceManager::modeSW_2(A2);
alt0710 23:0bb032ef1880 23 #else
alt0710 23:0bb032ef1880 24 DigitalOut InterfaceManager::straight_kick(D3);
alt0710 23:0bb032ef1880 25 DigitalOut InterfaceManager::chip_kick(D6);
alt0710 23:0bb032ef1880 26 DigitalOut InterfaceManager::charge_request(D1);
alt0710 23:0bb032ef1880 27 DigitalOut InterfaceManager::LED(D11);
alt0710 23:0bb032ef1880 28 //DigitalOut InterfaceManager::dribbleStandBy(A5);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 29
alt0710 23:0bb032ef1880 30 DigitalIn InterfaceManager::ball_sensor(A4);
alt0710 23:0bb032ef1880 31 DigitalIn InterfaceManager::charge_completed(D0);//D0
alt0710 23:0bb032ef1880 32 DigitalIn InterfaceManager::dribbleIC_fault(A6);
alt0710 23:0bb032ef1880 33
alt0710 23:0bb032ef1880 34 PwmOut InterfaceManager::dribbleMotor(A5);
alt0710 23:0bb032ef1880 35 AnalogIn InterfaceManager::dribbleMotor_current(A7);
alt0710 23:0bb032ef1880 36 #endif
alt0710 23:0bb032ef1880 37
alt0710 23:0bb032ef1880 38 AnalogIn InterfaceManager::batVoltage(A0);
alt0710 3:6f87cbec2ae8 39
alt0710 3:6f87cbec2ae8 40
alt0710 0:d4b98dbcb767 41 void init_interface(void)
alt0710 0:d4b98dbcb767 42 {
alt0710 23:0bb032ef1880 43 //入力PINの設定
alt0710 23:0bb032ef1880 44 InterfaceManager::ball_sensor.mode(PullUp);
alt0710 23:0bb032ef1880 45 InterfaceManager::charge_completed.mode(PullUp);
alt0710 23:0bb032ef1880 46 InterfaceManager::dribbleIC_fault.mode(PullNone);
alt0710 23:0bb032ef1880 47 // InterfaceManager::modeSW_1.mode(PullNone);
alt0710 23:0bb032ef1880 48 // InterfaceManager::modeSW_2.mode(PullNone);
alt0710 23:0bb032ef1880 49 InterfaceManager::straight_kick = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 50 InterfaceManager::chip_kick = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 51 InterfaceManager::charge_request = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 52 //InterfaceManager::dribbleStandBy = 0;
alt0710 23:0bb032ef1880 53
alt0710 23:0bb032ef1880 54 InterfaceManager::dribbleMotor.period_us(50);
alt0710 25:15f75825fc36 55 #ifdef MAIN_BORD_Ver_5
alt0710 23:0bb032ef1880 56 InterfaceManager::dribbleMotor.write(1.0); //0.0~1.0
alt0710 25:15f75825fc36 57 #else
alt0710 25:15f75825fc36 58 InterfaceManager::dribbleMotor.write(0.0); //0.0~1.0
alt0710 25:15f75825fc36 59 #endif
alt0710 3:6f87cbec2ae8 60 //割り込み優先度決定※Ｔｉｍｅｒの優先度は低めに
alt0710 24:37a074e767c8 61 NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn,5);
alt0710 12:b7d7523733cd 62 NVIC_SetPriority(TIM1_BRK_TIM15_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 63 NVIC_SetPriority(TIM1_UP_TIM16_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 64 NVIC_SetPriority(TIM1_TRG_COM_TIM17_IRQn,10);
alt0710 12:b7d7523733cd 65 NVIC_SetPriority(TIM1_CC_IRQn,10);
alt0710 24:37a074e767c8 66 NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,5);
alt0710 12:b7d7523733cd 67
alt0710 1:c359b1fcfb5a 68 NVIC_SetPriority(I2C1_EV_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 69 NVIC_SetPriority(CAN_TX_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 70 NVIC_SetPriority(CAN_RX0_IRQn,1);
alt0710 2:ba11cc8540d3 71 NVIC_SetPriority(CAN_RX1_IRQn,1);
alt0710 9:41d5c728aa78 72 NVIC_SetPriority(USART1_IRQn , 0);
alt0710 9:41d5c728aa78 73 NVIC_SetPriority(USART2_IRQn , 0);
alt0710 9:41d5c728aa78 74 NVIC_SetPriority(USART3_IRQn , 0);
alt0710 0:d4b98dbcb767 75 initButton();
alt0710 1:c359b1fcfb5a 76 initI2C();
alt0710 2:ba11cc8540d3 77 initCAN();
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 78 initXbee();
alt0710 1:c359b1fcfb5a 79
alt0710 23:0bb032ef1880 80
alt0710 12:b7d7523733cd 81
alt0710 0:d4b98dbcb767 82 }