yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

mode/normal_routine/normal_routine.cpp@7:1f1bdb4e4f33, 2017-04-26 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Wed Apr 26 18:35:23 2017 +0000
Revision:
7:1f1bdb4e4f33
Parent:
6:21b3fbe57b88
Child:
8:8bd8d008fe86
UART????; ????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
alt0710 6:21b3fbe57b88 1
alt0710 6:21b3fbe57b88 2 #include "mbed.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 3 #include "comm.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 4 #include "mode.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 5 #include "interface_manager.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 6 #include "status_manager.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 7 #include "parameter_manager.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 8 #include "normal_routine.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 9
alt0710 6:21b3fbe57b88 10 /* **mbedクラス** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 11 #ifdef LPC4088
alt0710 6:21b3fbe57b88 12
alt0710 6:21b3fbe57b88 13 #elif STM32
alt0710 6:21b3fbe57b88 14
alt0710 6:21b3fbe57b88 15 #endif
alt0710 6:21b3fbe57b88 16
alt0710 6:21b3fbe57b88 17 /* **ローカル関数定義** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 18
alt0710 6:21b3fbe57b88 19 /* **ローカル関数** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 20
alt0710 6:21b3fbe57b88 21 /* **グルーバル関数** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 22
alt0710 6:21b3fbe57b88 23 /* **クラス** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 24 class InterfaceManager;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 25 class StatusManager;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 26 class ParameterManager;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 27
alt0710 6:21b3fbe57b88 28 //メンバ変数の初期化は、定義順（Ｗａｒｎｉｎｇになる）
alt0710 6:21b3fbe57b88 29 NormalRoutine::NormalRoutine()
alt0710 6:21b3fbe57b88 30 {
alt0710 6:21b3fbe57b88 31 }
alt0710 6:21b3fbe57b88 32
alt0710 6:21b3fbe57b88 33 void NormalRoutine::run(void)
alt0710 6:21b3fbe57b88 34 {
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 35 packet.splitPacket();
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 36
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 37 //Kick
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 38 kicker.setCharge(ParameterManager::machine_data.charge_flag);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 39 kicker.setKick(ParameterManager::machine_data.kick_flag,ParameterManager::machine_data.kick_type,ParameterManager::machine_data.kickers_power);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 40
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 41 //Wheel
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 42 wheel.setVelocity(ParameterManager::machine_data.v_mm_per_sec,ParameterManager::machine_data.angle_degree,ParameterManager::machine_data.vw_mrad_per_sec);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 43
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 44 //Drible
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 45
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 46 //sprintf(str,"V%dV%d\nV%d",wheel.getVel_Mot0(),wheel.getVel_Mot1(),wheel.getVel_Mot2());
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 47 createLcdData();
alt0710 6:21b3fbe57b88 48 InterfaceManager::i2c.setLCDMsg(str,sizeof(str));
alt0710 6:21b3fbe57b88 49
alt0710 6:21b3fbe57b88 50 }
alt0710 6:21b3fbe57b88 51
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 52 void NormalRoutine::createLcdData(void)
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 53 {
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 54
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 55 /*
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 56
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 57 * 0 : 正常終了
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 58
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 59 * -1 : タイムアウト
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 60
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 61 * -2 : オーバーランエラー
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 62
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 63 * -3 : フレーミングエラー
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 64
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 65 * 1 : 受信中
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 66
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 67 * 2 : フレームリーダー1まで受信
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 68
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 69 * 3 : フレームリーダー2まで受信
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 70
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 71 * 4 : マシンIDまで受信
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 72
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 73 */
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 74 switch(StatusManager::uart){
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 75 case 0:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 76 sprintf(str,"ID%d EN:\n Complete",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 77 sprintf(str_uart,"Complete");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 78 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 79
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 80 case 1:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 81 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 82
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 83 case 2:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 84 sprintf(str,"ID%d EN:\n Header1",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 85 sprintf(str_uart,"Header1");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 86 break;
alt0710 6:21b3fbe57b88 87
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 88 case 3:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 89 sprintf(str,"ID%d EN:\n Header2",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 90 sprintf(str_uart,"Header2");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 91 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 92
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 93 case 4:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 94 sprintf(str,"ID%d EN:\n CheckERR",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 95 sprintf(str_uart,"CheckERR");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 96 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 97
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 98 case 5:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 99 sprintf(str,"ID%d EN:\n CheckERR",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 100 sprintf(str_uart,"CheckERR");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 101 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 102
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 103 case -1:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 104 sprintf(str,"ID%d EN:\n TimeOut",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 105 sprintf(str_uart,"TimeOut");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 106 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 107
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 108 case -2:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 109 sprintf(str,"ID%d EN:\n OERR",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 110 sprintf(str_uart,"OERR");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 111 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 112
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 113 case -3:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 114 sprintf(str,"ID%d EN:\n FERR",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 115 sprintf(str_uart,"FERR");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 116 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 117
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 118 default:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 119 sprintf(str,"ID%d EN: \n %d",ParameterManager::machine_id, StatusManager::uart);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 120 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 121 }
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 122
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 123
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 124 //sprintf(str,"ID%d EN: \n %s",ParameterManager::machine_id ,str_uart);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 125 }