yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

mode/normal_routine/normal_routine.cpp@6:21b3fbe57b88, 2017-04-25 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Tue Apr 25 16:08:47 2017 +0000
Revision:
6:21b3fbe57b88
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7:1f1bdb4e4f33
Kicker????????????; ????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
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alt0710 6:21b3fbe57b88 13 #elif STM32
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alt0710 6:21b3fbe57b88 15 #endif
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alt0710 6:21b3fbe57b88 17 /* **ローカル関数定義** */
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alt0710 6:21b3fbe57b88 23 /* **クラス** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 24 class InterfaceManager;
alt0710 6:21b3fbe57b88 25 //メンバ変数の初期化は、定義順（Ｗａｒｎｉｎｇになる）
alt0710 6:21b3fbe57b88 26 NormalRoutine::NormalRoutine()
alt0710 6:21b3fbe57b88 27 {
alt0710 6:21b3fbe57b88 28 }
alt0710 6:21b3fbe57b88 29
alt0710 6:21b3fbe57b88 30 void NormalRoutine::run(void)
alt0710 6:21b3fbe57b88 31 {
alt0710 6:21b3fbe57b88 32
alt0710 6:21b3fbe57b88 33 kicker.setCharge(1);
alt0710 6:21b3fbe57b88 34 kicker.setKick(InterfaceManager::button.getButtonStatus(CROSS_DOWN),1,10);
alt0710 6:21b3fbe57b88 35 sprintf(str,"NORMAL_ROUTINE \nSW:%d %d",StatusManager::req_charge,StatusManager::ball);
alt0710 6:21b3fbe57b88 36 InterfaceManager::i2c.setLCDMsg(str,sizeof(str));
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