yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

mode/normal_routine/normal_routine.cpp@12:b7d7523733cd, 2017-05-03 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Wed May 03 03:35:32 2017 +0000
Revision:
12:b7d7523733cd
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Child:
13:759615b6df1c
Child:
14:f6cc949a8046
dribbler????; I2C?CAN???????ver.

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
alt0710 6:21b3fbe57b88 1
alt0710 6:21b3fbe57b88 2 #include "mbed.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 3 #include "comm.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 4 #include "mode.h"
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alt0710 6:21b3fbe57b88 9
alt0710 6:21b3fbe57b88 10 /* **mbedクラス** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 11 #ifdef LPC4088
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alt0710 6:21b3fbe57b88 13 #elif STM32
alt0710 6:21b3fbe57b88 14
alt0710 6:21b3fbe57b88 15 #endif
alt0710 6:21b3fbe57b88 16
alt0710 6:21b3fbe57b88 17 /* **ローカル関数定義** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 18
alt0710 6:21b3fbe57b88 19 /* **ローカル関数** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 20
alt0710 6:21b3fbe57b88 21 /* **グルーバル関数** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 22
alt0710 6:21b3fbe57b88 23 /* **クラス** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 24 class InterfaceManager;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 25 class StatusManager;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 26 class ParameterManager;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 27
alt0710 6:21b3fbe57b88 28 //メンバ変数の初期化は、定義順（Ｗａｒｎｉｎｇになる）
alt0710 6:21b3fbe57b88 29 NormalRoutine::NormalRoutine()
alt0710 6:21b3fbe57b88 30 {
alt0710 6:21b3fbe57b88 31 }
alt0710 6:21b3fbe57b88 32
alt0710 6:21b3fbe57b88 33 void NormalRoutine::run(void)
alt0710 6:21b3fbe57b88 34 {
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 35 packet.splitPacket();
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 36
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 37 //Kick
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 38 kicker.setCharge(ParameterManager::machine_data.charge_flag);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 39 kicker.setKick(ParameterManager::machine_data.kick_flag,ParameterManager::machine_data.kick_type,ParameterManager::machine_data.kickers_power);
alt0710 10:9cd22f673968 40 kicker.forceFireKick();
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 41
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 42 //Wheel
alt0710 12:b7d7523733cd 43 //wheel.setVelocity(ParameterManager::machine_data.v_mm_per_sec,ParameterManager::machine_data.angle_degree,ParameterManager::machine_data.vw_mrad_per_sec);
alt0710 12:b7d7523733cd 44 wheel.setVelocity(5000,0,0);
alt0710 11:7f5259ad738c 45 //Drible
alt0710 12:b7d7523733cd 46 dribble.setdribble(1, 2);
alt0710 11:7f5259ad738c 47 //dribble.setdribble(ParameterManager::machine_data.dribble_flag, ParameterManager::machine_data.dribbler_power);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 48
alt0710 12:b7d7523733cd 49 //sprintf(str,"V:%d",wheelorder.Mot0Order.Vel_short);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 50 createLcdData();
alt0710 6:21b3fbe57b88 51 InterfaceManager::i2c.setLCDMsg(str,sizeof(str));
alt0710 6:21b3fbe57b88 52
alt0710 6:21b3fbe57b88 53 }
alt0710 6:21b3fbe57b88 54
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 55 void NormalRoutine::createLcdData(void)
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 56 {
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 57
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 58 /*
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 59
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 60 * 0 : 正常終了
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 61
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 62 * -1 : タイムアウト
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 63
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 64 * -2 : オーバーランエラー
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 65
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 66 * -3 : フレーミングエラー
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 67
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 68 * 1 : 受信中
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 69
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 70 * 2 : フレームリーダー1まで受信
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 71
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 72 * 3 : フレームリーダー2まで受信
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 73
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 74 * 4 : マシンIDまで受信
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 75
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 76 */
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 77 switch(StatusManager::uart){
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 78 case 0:
alt0710 8:8bd8d008fe86 79 sprintf(str,"ID%d EN:\nComplete",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 80 sprintf(str_uart,"Complete");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 81 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 82
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 83 case 1:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 84 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 85
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 86 case 2:
alt0710 8:8bd8d008fe86 87 sprintf(str,"ID%d EN:\nHeader1",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 88 sprintf(str_uart,"Header1");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 89 break;
alt0710 6:21b3fbe57b88 90
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 91 case 3:
alt0710 8:8bd8d008fe86 92 sprintf(str,"ID%d EN:\nHeader2",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 93 sprintf(str_uart,"Header2");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 94 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 95
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 96 case 4:
alt0710 9:41d5c728aa78 97 sprintf(str,"ID%d EN:\nCheckER1",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 98 sprintf(str_uart,"CheckERR");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 99 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 100
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 101 case 5:
alt0710 9:41d5c728aa78 102 sprintf(str,"ID%d EN:\nCheckER2",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 103 sprintf(str_uart,"CheckERR");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 104 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 105
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 106 case -1:
alt0710 8:8bd8d008fe86 107 sprintf(str,"ID%d EN:\nTimeOut",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 108 sprintf(str_uart,"TimeOut");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 109 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 110
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 111 case -2:
alt0710 8:8bd8d008fe86 112 sprintf(str,"ID%d EN:\nOERR",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 113 sprintf(str_uart,"OERR");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 114 break;
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alt0710 7:1f1bdb4e4f33 116 case -3:
alt0710 8:8bd8d008fe86 117 sprintf(str,"ID%d EN:\nFERR",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 118 sprintf(str_uart,"FERR");
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alt0710 7:1f1bdb4e4f33 122 sprintf(str,"ID%d EN: \n %d",ParameterManager::machine_id, StatusManager::uart);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 123 break;
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alt0710 7:1f1bdb4e4f33 127 //sprintf(str,"ID%d EN: \n %s",ParameterManager::machine_id ,str_uart);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 128 }