yuya horie / Mbed 2 deprecated Roots

RobocupSSLのメイン基板白mbedのプログラム

Dependencies:   mbed

Rootsロボット mainプログラム

~ Robocup SSL（小型車輪リーグ）ロボット ~

Robocup SSLとは

●試合構成
Robocup小型ロボットリーグ（Small Size League)は，直径180[mm]，高さ150[mm]以内のサイズのロボット6台が1チームとなり，オレンジ色のゴルフボールを使ってサッカー競技を行う自立型ロボットコンテストである. フィールドの上には2台のWebカメラが設置され，フィールド上のロボットとボールを撮影する．Visionサーバは，フィールドの画像データよりロボットとボールの座標データを算出し，LANを用い各チームのAI用PCに送信する．Webカメラの撮影速度は，60[fps]である．レフリーボックスは，ファウルやフリーキック，スローインなどの審判の判定を入力し，LANを通じて各チームのAI用PCに送信する.それぞれのチームのAI用PCは，ロボットとボールの座標，審判の判定を元にロボットの移動，キックなどの作戦を決定し，無線によってロボットに指令を送信する． 700

ロボット機能紹介

●オムニホイールによる方向転換不要の全方位移動

オムニホイールは，自由に回転可能なローラをホイールの外周上に配置した車輪である．ローラの回転により，車輪の回転と垂直の方向に駆動力を発することはできないが移動は可能となる．各車輪の角速度を調整することによって全方向への移動を可能にする．
400

●ドリブルバーのバックスピンによるボール保持

●電磁力を利用したキッカー

●キッカーの電磁力エネルギーを充電する充電回路

●ロボット情報が一目でわかるLCD

mode/normal_routine/normal_routine.cpp@18:8db19ccf7e02, 2017-05-06 (annotated)

Committer:
alt0710
Date:
Sat May 06 06:18:09 2017 +0000
Revision:
18:8db19ccf7e02
Parent:
15:2bf8eafacef8
Child:
23:0bb032ef1880
dribbler?????; PWM???10kHz?20kHz

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
alt0710 6:21b3fbe57b88 1
alt0710 6:21b3fbe57b88 2 #include "mbed.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 3 #include "comm.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 4 #include "mode.h"
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alt0710 6:21b3fbe57b88 6 #include "status_manager.h"
alt0710 6:21b3fbe57b88 7 #include "parameter_manager.h"
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alt0710 6:21b3fbe57b88 9
alt0710 6:21b3fbe57b88 10 /* **mbedクラス** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 11 #ifdef LPC4088
alt0710 6:21b3fbe57b88 12
alt0710 6:21b3fbe57b88 13 #elif STM32
alt0710 6:21b3fbe57b88 14
alt0710 6:21b3fbe57b88 15 #endif
alt0710 6:21b3fbe57b88 16
alt0710 6:21b3fbe57b88 17 /* **ローカル関数定義** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 18
alt0710 6:21b3fbe57b88 19 /* **ローカル関数** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 20
alt0710 6:21b3fbe57b88 21 /* **グルーバル関数** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 22
alt0710 6:21b3fbe57b88 23 /* **クラス** */
alt0710 6:21b3fbe57b88 24 class InterfaceManager;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 25 class StatusManager;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 26 class ParameterManager;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 27
alt0710 6:21b3fbe57b88 28 //メンバ変数の初期化は、定義順（Ｗａｒｎｉｎｇになる）
alt0710 6:21b3fbe57b88 29 NormalRoutine::NormalRoutine()
alt0710 6:21b3fbe57b88 30 {
alt0710 6:21b3fbe57b88 31 }
alt0710 6:21b3fbe57b88 32
alt0710 6:21b3fbe57b88 33 void NormalRoutine::run(void)
alt0710 6:21b3fbe57b88 34 {
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 35 packet.splitPacket();
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 36
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 37 //Kick
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 38 kicker.setCharge(ParameterManager::machine_data.charge_flag);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 39 kicker.setKick(ParameterManager::machine_data.kick_flag,ParameterManager::machine_data.kick_type,ParameterManager::machine_data.kickers_power);
alt0710 10:9cd22f673968 40 kicker.forceFireKick();
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 41
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 42 //Wheel
alt0710 15:2bf8eafacef8 43 wheel.setVelocity(ParameterManager::machine_data.v_mm_per_sec,ParameterManager::machine_data.angle_degree,ParameterManager::machine_data.vw_mrad_per_sec);
alt0710 15:2bf8eafacef8 44 //wheel.setVelocity(5000,0,0);
alt0710 14:f6cc949a8046 45
alt0710 11:7f5259ad738c 46 //Drible
alt0710 14:f6cc949a8046 47 dribble.setdribble(ParameterManager::machine_data.dribble_flag, ParameterManager::machine_data.dribbler_power);
alt0710 18:8db19ccf7e02 48 //dribble.setdribble(1, 3);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 49
alt0710 14:f6cc949a8046 50 //sprintf(str,"ball:%d",StatusManager::ball);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 51 createLcdData();
alt0710 6:21b3fbe57b88 52 InterfaceManager::i2c.setLCDMsg(str,sizeof(str));
alt0710 6:21b3fbe57b88 53
alt0710 6:21b3fbe57b88 54 }
alt0710 6:21b3fbe57b88 55
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 56 void NormalRoutine::createLcdData(void)
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 57 {
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 58
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 59 /*
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 60
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 61 * 0 : 正常終了
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 62
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 63 * -1 : タイムアウト
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 64
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 65 * -2 : オーバーランエラー
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 66
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 67 * -3 : フレーミングエラー
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 68
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 69 * 1 : 受信中
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 70
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 71 * 2 : フレームリーダー1まで受信
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 72
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 73 * 3 : フレームリーダー2まで受信
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 74
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 75 * 4 : マシンIDまで受信
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 76
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 77 */
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 78 switch(StatusManager::uart){
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 79 case 0:
alt0710 8:8bd8d008fe86 80 sprintf(str,"ID%d EN:\nComplete",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 81 sprintf(str_uart,"Complete");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 82 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 83
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 84 case 1:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 85 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 86
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 87 case 2:
alt0710 8:8bd8d008fe86 88 sprintf(str,"ID%d EN:\nHeader1",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 89 sprintf(str_uart,"Header1");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 90 break;
alt0710 6:21b3fbe57b88 91
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 92 case 3:
alt0710 8:8bd8d008fe86 93 sprintf(str,"ID%d EN:\nHeader2",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 94 sprintf(str_uart,"Header2");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 95 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 96
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 97 case 4:
alt0710 9:41d5c728aa78 98 sprintf(str,"ID%d EN:\nCheckER1",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 99 sprintf(str_uart,"CheckERR");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 100 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 101
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 102 case 5:
alt0710 9:41d5c728aa78 103 sprintf(str,"ID%d EN:\nCheckER2",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 104 sprintf(str_uart,"CheckERR");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 105 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 106
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 107 case -1:
alt0710 8:8bd8d008fe86 108 sprintf(str,"ID%d EN:\nTimeOut",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 109 sprintf(str_uart,"TimeOut");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 110 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 111
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 112 case -2:
alt0710 8:8bd8d008fe86 113 sprintf(str,"ID%d EN:\nOERR",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 114 sprintf(str_uart,"OERR");
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 115 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 116
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 117 case -3:
alt0710 8:8bd8d008fe86 118 sprintf(str,"ID%d EN:\nFERR",ParameterManager::machine_id);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 119 sprintf(str_uart,"FERR");
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alt0710 7:1f1bdb4e4f33 122 default:
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 123 sprintf(str,"ID%d EN: \n %d",ParameterManager::machine_id, StatusManager::uart);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 124 break;
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 125 }
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 126
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 127
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 128 //sprintf(str,"ID%d EN: \n %s",ParameterManager::machine_id ,str_uart);
alt0710 7:1f1bdb4e4f33 129 }