Manuel Alonso / Mbed 2 deprecated manuproyecto_brazo_robotico

control de un brazo robotico SCORBOT ER-III a traves de bluetooth con un dispositivo android.

Dependencies:   Motor QEI mbed

Fork of proyecto_brazo_robotico by Javier Sanchez Peña

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API Documentation at this revision

Revision 4:3632e66fce1d, committed 2017-06-16

Comitter:
alonsom3
Date:
Fri Jun 16 18:52:17 2017 +0000
Parent:
3:0b3d5b1850aa
Commit message:
A?adido posiciones

Changed in this revision

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--- a/main.cpp	Fri Jun 16 17:06:29 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jun 16 18:52:17 2017 +0000
@@ -36,7 +36,7 @@
 DigitalOut led2 (LED2);         // declaramos el LED2 
 DigitalOut led3 (LED3);         // declaramos el LED3 
 int pulsos[6]={0,0,0,0,0,0};    // iniciamos el array pulsos
-int posiciones[10][6]={{0,0,0,0,0,0},{0,250,50,1004,80,100},{0,0,0,0,0,0},{0,0,0,0,0,0},{0,0,0,0,0,0},  // sustituye aqui los valores por los de los encoders y deja el primer valor de cada posicion a 0
+int posiciones[10][6]={{0,0,0,0,0,0},{0,-3008,0,0,0,0},{0,-3008,0,0,83,110},{0,-3008,1911,2213,83,110},{0,0,0,0,0,0},  // sustituye aqui los valores por los de los encoders y deja el primer valor de cada posicion a 0
                        {0,0,0,0,0,0},{0,0,0,0,0,0},{0,0,0,0,0,0},{0,0,0,0,0,0},{0,0,0,0,0,0}};          // declaramos los arrays de posiciones 
 char dato=0;
 float V=1;
@@ -63,7 +63,7 @@
     bt.baud(9600);          // velocidad de transmision del bluetooth a 9600 baudios
     
     ticker1.attach(&enviar_bt, 0.5);    // asignamos la funcion "enviar_bt" al protocolo de interrupcion del "ticker1" y le damos un intervalo de 0.2s
-
+    wait(4);
     sethome();              // establecemos la posicion de referencia
     
     while(1)
@@ -214,7 +214,7 @@
         {
             enc=enc2.getPulses();   // leemos el valor de los encoders
             mover(2,dir,1);   // movemos el motor
-            wait(0.01);         // esperamos 0.01s
+            wait(0.05);         // esperamos 0.01s
             if(enc==enc2.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
             {
                 if (dir==-1)