Diff: main.cpp

Revision:

2:547c71a1ce67

Parent:

1:bf0631515d8c

Child:

3:0b3d5b1850aa

--- a/main.cpp	Fri Jun 16 01:39:55 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Jun 16 13:20:26 2017 +0000
@@ -191,7 +191,7 @@
     while (mp1==1)              // Mientras no se pulse el microswitch
     {
         enc=enc1.getPulses();   // leemos el contador del encoder
-        mover(1,dir,0.7);       // movemos el motor en la dirección inicial
+        mover(1,dir,1);       // movemos el motor en la dirección inicial
         wait(0.01);             // esperamos 0.01s
         if (enc==enc1.getPulses())  // Si el contador no se ha incrementado, hemos llegado al extremo
             dir=1;              // se cambia la dirección del motor
@@ -203,12 +203,12 @@
     while (dir==-1)             // mientras la direccion sea hacia delante:
     {
         while (mp2==0)          // Mientras se mantenga pulsado el boton
-            mover(2,dir,0.7);   // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
+            mover(2,dir,1);   // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
         dir=1;                  // se cambia a direccion
         while (mp2==1)          // Mientras el MP esté sin pulsar:
         {
             enc=enc2.getPulses();   // leemos el valor de los encoders
-            mover(2,dir,0.7);   // movemos el motor
+            mover(2,dir,1);   // movemos el motor
             wait(0.01);         // esperamos 0.01s
             if(enc==enc2.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
             {
@@ -226,12 +226,12 @@
     while (dir==-1)              // mientras la direccion sea hacia delante:
     {
         while (mp3==0)          // Mientras se mantenga pulsado el boton
-            mover(3,dir,0.7);   // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
+            mover(3,dir,1);   // se seguira moviendo el motor en la direccion inicial
         dir=1;                 // se cambia a direccion
         while (mp3==1)          // Mientras el MP esté sin pulsar:
         {
             enc=enc3.getPulses();   // leemos el valor de los encoders
-            mover(3,dir,0.7);   // movemos el motor
+            mover(3,dir,1);   // movemos el motor
             wait(0.01);         // esperamos 0.01s
             if(enc==enc3.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
             {
@@ -249,12 +249,12 @@
     while (dir==-1)              // Mientras que la dirección del motor sea 1:
     {
         while (mp4==0)          // Mientras el MP esté pulsado
-            mover(14,dir,0.7);   // movemos los motores 4 y 5
+            mover(14,dir,1);   // movemos los motores 4 y 5
         dir=1;
         while (mp4==1)          // Mientras el MP esté sin pulsar:
         {
             enc=enc5.getPulses();   // leemos el valor del los encoders
-            mover(14,dir,0.7);   // movemos los motores
+            mover(14,dir,1);   // movemos los motores
             wait(0.01);         // esperamos 0.01s
             if(enc==enc5.getPulses())   // Si el contador no ha cambiado
             {
@@ -270,8 +270,8 @@
     // posicionamiento de la rotacion de la muñeca
     while (mp5==1)              // Mientras no se pulse el MS
     {
-        mover(15,1,0.7);         // se mueven los motores 4 y 5 
-        wait(0.02);             // esperamos 0.01s
+        mover(15,1,1);         // se mueven los motores 4 y 5 
+        wait(0.01);             // esperamos 0.01s
     }
     frenar(15);                  // frenamos los motores