Rodrigo Miguez
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i2c_acelerometro
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Dependencies: BLE_API mbed nRF51822 circular_buffer
Diff: main.cpp
- Revision:
- 8:e7cafda76315
- Parent:
- 7:e4f89c858e61
- Child:
- 9:3708b94b2312
diff -r e4f89c858e61 -r e7cafda76315 main.cpp
--- a/main.cpp Fri Feb 19 17:02:25 2016 +0000
+++ b/main.cpp Tue Feb 23 11:32:27 2016 +0000
@@ -3,220 +3,19 @@
* concretamente para el acelerometro MMA8491Q
*/
#include "mbed.h"
+#include "Acelerometro.h"
-I2C i2c(p30, p7);
Serial pc(p9, p11);
-//LEDS
-DigitalOut led2(LED2);
-DigitalOut led1(LED1);
-DigitalOut led3(LED3);
-DigitalOut led4(LED4);
-
-/*****************************************************************************
- * El acelerometro tiene una maquina de estados basandose en enable
- * Pagina 11
- * http://www.element14.com/community/servlet/JiveServlet/previewBody/54565-102-1-273580/Datasheet_MMA8491Q.pdf
- *****************************************************************************/
-DigitalOut EN(p16);
-/*
- * Direccion del acelerometro: 0x55 << 1 = 0xAA
- *
- * Segun el datasheet los pasos son:
- * - Mandar un Start Condition, direccion 0x55 y bit de R/W a 0 para indicar escritura. El esclavo manda un ACK
- * - Transmitir la direccion del registro a leer. El esclavo manda un ACK
- * - Transmitir un Repeated Start Condition y luego "direccionar?" al acelerometro con bit de R/W a 1 (lectura del registro)
- * - El esclavo manda un ACK y transmite los datos del registro indicado
- * - Transmitir un NACK y la señal de Stop
- *
- * Los rangos de datos para cada eje son:
- *
- * | Range ±8g
- * 14-bit Data | (1 mg/count)
- * ___________________|_______________
- * 01 1111 1111 1111 | +8.000g
- * 01 1111 1111 1110 | +7.998g
- * ... | ...
- * 00 0000 0000 0000 | 0.000g
- * 11 1111 1111 1111 | -0.001g
- * ... | ...
- * 10 0000 0000 0001 | -7.998g
- * 10 0000 0000 0000 | -8.000g
- */
int main(){
-
- const char ACCEL_ADDRESS = 0x55;
-
- char data_write[1];
- char data_read[7];
-
- data_read[0] = 0;
- data_read[1] = 0;
- data_read[2] = 0;
- data_read[3] = 0;
- data_read[4] = 0;
- data_read[5] = 0;
- data_read[6] = 0;
-
- led1 = 1;
- led2 = 1;
- led3 = 1;
- led4 = 1;
-
- i2c.frequency(100000); // Min: 0kHz, Max: 400kHz
-
- EN = 0; // SHUTDOWN Mode
- wait(0.1);
+
+ Acelerometro acc;
while(1){
pc.printf("-----------------------------------------\n");
-
- EN = 1; // ACTIVE Mode -> STANDBY Mode
-
-/*****************************************************************************
- * Direccion del registro STATUS
- *
- * El registro status cambia diferentes bits para informar de si hay
- * nuevos datos y estan disponibles (1 - Si, 0 - No):
- *
- * ZYXDR : Hay nuevos datos en alguno de los tres ejes
- * ZDR : Hay datos para el eje Z
- * YDR : Hay datos para el eje Y
- * XDR : Hay datos para el eje X
- *
- * El formato del byte es:
- * 0 0 0 0 ZYXDR ZDR YDR XDR
- *****************************************************************************/
- data_write[0] = 0x00;
-
- i2c.start();
-
- // Como con write ya mandamos la direccion, hacemos los dos primeros pasos a la vez.
- i2c.write(ACCEL_ADDRESS << 1, data_write, 1, true);
-
- i2c.read(ACCEL_ADDRESS << 1, data_read, 7, true);
-
- if(data_read[0] == 0)
- led1 = 0;
- else
- led1 = 1;
-
- //########### X #############
- unsigned int ch0 = data_read[1];
- ch0 = (ch0 << 6) | (data_read[2] >> 2);
-
- int x_l = ch0; // Necesitamos 32 bits
- if (x_l >= 0x2000)
- x_l -= 0x4000;
-
- long x = (1000 * x_l + 512) >> 10;
-
- pc.printf("X: ");
-
- /*if (x > 0x80000000){
- pc.printf("-");
- x = ~x + 1;
- }
- else
- pc.printf("+");*/
-
- // Hola mantissa
- int r = x % 1000;
- char a = (char)(x / 1000);
- char b = (char)(r / 100);
- r %= 100;
- char c = (char)(r / 10);
- char d = (char)(r%10);
-
- pc.printf("dataread[1]: %x, dataread[2]: %x, x: %d\n", data_read[1], data_read[2], x);
-
- //########### Y #############
- unsigned int ch1 = data_read[3];
- ch1 = (ch1 << 6) | (data_read[4] >> 2);
-
- int y_l = ch1;
- if (y_l >= 0x2000)
- y_l -= 0x4000;
-
- long y = (1000 * y_l + 512) >> 10;
-
- pc.printf("Y: long: %d int %d ",sizeof(long),sizeof(int));
-
- /*
- if (y > 0x80000000){
- pc.printf("-");
- y = ~y + 1;
- }
- else
- pc.printf("+");
- */
-
- // Hola mantissa
- r = y % 1000;
- a = (char)(y / 1000);
- b = (char)(r / 100);
- r %= 100;
- c = (char)(r / 10);
- d = (char)(r%10);
-
- pc.printf("yl %d y: %d\n", y_l, y);
-
- //########### Z #############
- unsigned int ch2 = data_read[5];
- ch2 = (ch2 << 6) | (data_read[6] >> 2);
-
- long z_l = ch2;
- if (z_l >= 0x2000)
- z_l -= 0x4000;
-
- long z = (1000 * z_l + 512) >> 10;
-
- pc.printf("Z: ");
-
- /* if (z > 0x80000000){
- pc.printf("-");
- z = ~z + 1;
- }
- else
- pc.printf("+");*/
-
- // Hola mantissa
- r = z % 1000;
- a = (char)(z / 1000);
- b = (char)(r / 100);
- r %= 100;
- c = (char)(r / 10);
- d = (char)(r%10);
-
- pc.printf("dataread[5]: %x, dataread[6]: %x, z: %d\n", data_read[5], data_read[6], z);
-
- /*
-
- UNSIGNED CHAR
-
- HACER TODO SIN SIGNO Y LUEGO COMPROBAR EL BIT 14 PARA VER SI ES NEGATIVO
- SI ES NEGATIVO, HACER UNA OR CON FFFFFF
-
- EXTENDER SIGNO!
-
- Result = (1000 x data.DWord + 512) >> 10
- 0x3FFF -0.001g
- 0x2001 -7.998g
- 0x2000 -8.000g
-
- 0x1FFF 8.000g
- 0x1FFE 7.998g
- 0x0000 0.000g
-
- */
-
- i2c.read(0); // Enviamos un NACK (Espero)
- i2c.stop();
-
- EN = 0; // SHUTDOWN Mode
-
- wait(0.1);
+ Vector v = acc.leer();
+ pc.printf(" X: %i\n Y: %i\n Z: %i\n", v.x, v.y, v.z);
}
}
\ No newline at end of file
