_a i_
abeの研究に利用：枚数判別システムを動作させるために必要となる
Dependencies: ros_lib_indigo mbed
Revision 0:8589ed2aac65, committed 2021-02-24
- Comitter:
- _ai_
- Date:
- Wed Feb 24 03:02:29 2021 +0000
- Commit message:
- first commit;
Changed in this revision
diff -r 000000000000 -r 8589ed2aac65 main.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed Feb 24 03:02:29 2021 +0000
@@ -0,0 +1,72 @@
+#include "mbed.h"
+#include <ros.h>
+#include <std_msgs/String.h>
+#include <std_msgs/Int8.h>
+#include <std_msgs/Float32MultiArray.h>
+#include <std_msgs/Float32.h>
+
+#define photoIC_R 3300 //受光IC抵抗
+
+
+////クラス宣言
+AnalogIn intensity_of_light(A0); //受光素子による抵抗変化の電圧値
+DigitalOut light_sw(D8); //発光素子を光らせるためのスイッチング(トランジスタ)
+
+
+////プロトタイプ宣言
+void init_func(void); //初期化を行うための関数
+void ir_led_switch_cb(const std_msgs::Int8&);
+
+
+////グローバル変数
+float analogIn_light_voltage=0.0; //マイコンデジタルピンにかかる電圧
+
+
+////ros msg
+std_msgs::Int8 IR_LED_swich; //ubuntuからIRLEDをON or OFFするかを決定するためのもの
+std_msgs::Float32 photo_diode_value; //photo_diodeの値をubuntuへと送るためのもの
+
+
+////ros sub and pub
+ros::NodeHandle n1;
+ros::Subscriber<std_msgs::Int8> IR_LED_switch("/micon_ir_led_swich",&ir_led_switch_cb);
+ros::Publisher photo_diode_pub("/micon_photo_diode_value", &photo_diode_value);
+
+
+//----------------------- ここまで 設定 ---------------------------------------//
+
+
+//関数・初期値の初期化
+void init_func(void)
+{
+ n1.getHardware()->setBaud(115200);
+ n1.initNode();
+
+ n1.advertise(photo_diode_pub);
+ n1.subscribe(IR_LED_switch);
+
+ light_sw.write(0);
+}
+
+
+//LEDのON OFFを入れ替えるcb関数
+void ir_led_switch_cb(const std_msgs::Int8& data_)
+{
+ light_sw = data_.data;
+}
+
+
+///// main program
+int main(void)
+{
+ init_func();
+ wait(1.0);
+
+ for(;;) {
+ n1.spinOnce();
+ analogIn_light_voltage = intensity_of_light.read()*3.3; //0.0~1.0のレンジを0.0~3.3[V]のレンジに変更
+ photo_diode_value.data = analogIn_light_voltage;
+ photo_diode_pub.publish(&photo_diode_value);
+ wait(0.01);
+ }
+}
diff -r 000000000000 -r 8589ed2aac65 mbed.bld --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed Feb 24 03:02:29 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/mbed_official/code/mbed/builds/65be27845400 \ No newline at end of file
diff -r 000000000000 -r 8589ed2aac65 readme.txt --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/readme.txt Wed Feb 24 03:02:29 2021 +0000 @@ -0,0 +1,19 @@ +作成日：2020/07/26~ +作成者：abet + + +～プログラム説明～ +IRLED(赤外線LED)を利用して綿布の枚数を判定するためのプログラム + +～使用物～ +マイコン +nucleof303k8 + +発光素子 +・IRLED(OSI5FU3A11C) + +受光素子 +・赤外線フォトトランジスタ(L-51ROPT1D1) φ5mm +→IRLEDを使うならば「Ｌ－３１ＲＯＰＴ１Ｃ」に変更したい．（理由φ3mmだから） + +
diff -r 000000000000 -r 8589ed2aac65 ros_lib_indigo.lib --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/ros_lib_indigo.lib Wed Feb 24 03:02:29 2021 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://os.mbed.com/users/garyservin/code/ros_lib_indigo/#fd24f7ca9688