Diff: main.cpp

Revision:

0:8589ed2aac65

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Feb 24 03:02:29 2021 +0000
@@ -0,0 +1,72 @@
+#include "mbed.h"
+#include <ros.h>
+#include <std_msgs/String.h>
+#include <std_msgs/Int8.h>
+#include <std_msgs/Float32MultiArray.h>
+#include <std_msgs/Float32.h>
+
+#define photoIC_R 3300  //受光IC抵抗
+
+
+////クラス宣言
+AnalogIn        intensity_of_light(A0);       //受光素子による抵抗変化の電圧値
+DigitalOut      light_sw(D8);                 //発光素子を光らせるためのスイッチング(トランジスタ)
+
+
+////プロトタイプ宣言
+void init_func(void);       //初期化を行うための関数
+void ir_led_switch_cb(const std_msgs::Int8&);
+
+
+////グローバル変数
+float analogIn_light_voltage=0.0;    //マイコンデジタルピンにかかる電圧
+
+
+////ros msg
+std_msgs::Int8 IR_LED_swich;               //ubuntuからIRLEDをON or OFFするかを決定するためのもの
+std_msgs::Float32 photo_diode_value;    //photo_diodeの値をubuntuへと送るためのもの
+
+
+////ros sub and pub
+ros::NodeHandle n1;
+ros::Subscriber<std_msgs::Int8> IR_LED_switch("/micon_ir_led_swich",&ir_led_switch_cb);
+ros::Publisher photo_diode_pub("/micon_photo_diode_value", &photo_diode_value);
+
+
+//-----------------------  ここまで 設定 ---------------------------------------//
+
+
+//関数・初期値の初期化
+void init_func(void)
+{    
+    n1.getHardware()->setBaud(115200);
+    n1.initNode();
+
+    n1.advertise(photo_diode_pub);
+    n1.subscribe(IR_LED_switch);
+
+    light_sw.write(0);
+}
+
+
+//LEDのON OFFを入れ替えるcb関数
+void ir_led_switch_cb(const std_msgs::Int8& data_)
+{
+    light_sw = data_.data;
+}
+
+
+///// main program
+int main(void)
+{
+    init_func();
+    wait(1.0);
+
+    for(;;) {
+        n1.spinOnce();
+        analogIn_light_voltage = intensity_of_light.read()*3.3;                   //0.0~1.0のレンジを0.0~3.3[V]のレンジに変更
+        photo_diode_value.data =  analogIn_light_voltage;
+        photo_diode_pub.publish(&photo_diode_value);
+        wait(0.01);
+    }
+}