_a i_ / Mbed 2 deprecated 2020_lab_ros_infratedLED-transmission

abeの研究に利用：枚数判別システムを動作させるために必要となる

Dependencies:   ros_lib_indigo mbed

main.cpp@0:8589ed2aac65, 2021-02-24 (annotated)

Committer:
_ai_
Date:
Wed Feb 24 03:02:29 2021 +0000
Revision:
0:8589ed2aac65
first commit;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
_ai_ 0:8589ed2aac65 1 #include "mbed.h"
_ai_ 0:8589ed2aac65 2 #include <ros.h>
_ai_ 0:8589ed2aac65 3 #include <std_msgs/String.h>
_ai_ 0:8589ed2aac65 4 #include <std_msgs/Int8.h>
_ai_ 0:8589ed2aac65 5 #include <std_msgs/Float32MultiArray.h>
_ai_ 0:8589ed2aac65 6 #include <std_msgs/Float32.h>
_ai_ 0:8589ed2aac65 7
_ai_ 0:8589ed2aac65 8 #define photoIC_R 3300 //受光IC抵抗
_ai_ 0:8589ed2aac65 9
_ai_ 0:8589ed2aac65 10
_ai_ 0:8589ed2aac65 11 ////クラス宣言
_ai_ 0:8589ed2aac65 12 AnalogIn intensity_of_light(A0); //受光素子による抵抗変化の電圧値
_ai_ 0:8589ed2aac65 13 DigitalOut light_sw(D8); //発光素子を光らせるためのスイッチング(トランジスタ)
_ai_ 0:8589ed2aac65 14
_ai_ 0:8589ed2aac65 15
_ai_ 0:8589ed2aac65 16 ////プロトタイプ宣言
_ai_ 0:8589ed2aac65 17 void init_func(void); //初期化を行うための関数
_ai_ 0:8589ed2aac65 18 void ir_led_switch_cb(const std_msgs::Int8&);
_ai_ 0:8589ed2aac65 19
_ai_ 0:8589ed2aac65 20
_ai_ 0:8589ed2aac65 21 ////グローバル変数
_ai_ 0:8589ed2aac65 22 float analogIn_light_voltage=0.0; //マイコンデジタルピンにかかる電圧
_ai_ 0:8589ed2aac65 23
_ai_ 0:8589ed2aac65 24
_ai_ 0:8589ed2aac65 25 ////ros msg
_ai_ 0:8589ed2aac65 26 std_msgs::Int8 IR_LED_swich; //ubuntuからIRLEDをON or OFFするかを決定するためのもの
_ai_ 0:8589ed2aac65 27 std_msgs::Float32 photo_diode_value; //photo_diodeの値をubuntuへと送るためのもの
_ai_ 0:8589ed2aac65 28
_ai_ 0:8589ed2aac65 29
_ai_ 0:8589ed2aac65 30 ////ros sub and pub
_ai_ 0:8589ed2aac65 31 ros::NodeHandle n1;
_ai_ 0:8589ed2aac65 32 ros::Subscriber<std_msgs::Int8> IR_LED_switch("/micon_ir_led_swich",&ir_led_switch_cb);
_ai_ 0:8589ed2aac65 33 ros::Publisher photo_diode_pub("/micon_photo_diode_value", &photo_diode_value);
_ai_ 0:8589ed2aac65 34
_ai_ 0:8589ed2aac65 35
_ai_ 0:8589ed2aac65 36 //----------------------- ここまで 設定 ---------------------------------------//
_ai_ 0:8589ed2aac65 37
_ai_ 0:8589ed2aac65 38
_ai_ 0:8589ed2aac65 39 //関数・初期値の初期化
_ai_ 0:8589ed2aac65 40 void init_func(void)
_ai_ 0:8589ed2aac65 41 {
_ai_ 0:8589ed2aac65 42 n1.getHardware()->setBaud(115200);
_ai_ 0:8589ed2aac65 43 n1.initNode();
_ai_ 0:8589ed2aac65 44
_ai_ 0:8589ed2aac65 45 n1.advertise(photo_diode_pub);
_ai_ 0:8589ed2aac65 46 n1.subscribe(IR_LED_switch);
_ai_ 0:8589ed2aac65 47
_ai_ 0:8589ed2aac65 48 light_sw.write(0);
_ai_ 0:8589ed2aac65 49 }
_ai_ 0:8589ed2aac65 50
_ai_ 0:8589ed2aac65 51
_ai_ 0:8589ed2aac65 52 //LEDのON OFFを入れ替えるcb関数
_ai_ 0:8589ed2aac65 53 void ir_led_switch_cb(const std_msgs::Int8& data_)
_ai_ 0:8589ed2aac65 54 {
_ai_ 0:8589ed2aac65 55 light_sw = data_.data;
_ai_ 0:8589ed2aac65 56 }
_ai_ 0:8589ed2aac65 57
_ai_ 0:8589ed2aac65 58
_ai_ 0:8589ed2aac65 59 ///// main program
_ai_ 0:8589ed2aac65 60 int main(void)
_ai_ 0:8589ed2aac65 61 {
_ai_ 0:8589ed2aac65 62 init_func();
_ai_ 0:8589ed2aac65 63 wait(1.0);
_ai_ 0:8589ed2aac65 64
_ai_ 0:8589ed2aac65 65 for(;;) {
_ai_ 0:8589ed2aac65 66 n1.spinOnce();
_ai_ 0:8589ed2aac65 67 analogIn_light_voltage = intensity_of_light.read()*3.3; //0.0~1.0のレンジを0.0~3.3[V]のレンジに変更
_ai_ 0:8589ed2aac65 68 photo_diode_value.data = analogIn_light_voltage;
_ai_ 0:8589ed2aac65 69 photo_diode_pub.publish(&photo_diode_value);
_ai_ 0:8589ed2aac65 70 wait(0.01);
_ai_ 0:8589ed2aac65 71 }
_ai_ 0:8589ed2aac65 72 }