Revision 6:8364e8639b4e, committed 2014-10-26

Comitter:

YosukeK

Date:

Sun Oct 26 05:12:20 2014 +0000

Parent:

5:8223f5a154e2

Commit message:

Fixed bug of moveServo(): reverse angle caluculation is wrong.

Changed in this revision

--- a/DelayServo.cpp	Wed Oct 15 10:21:51 2014 +0000
+++ b/DelayServo.cpp	Sun Oct 26 05:12:20 2014 +0000
@@ -9,51 +9,51 @@
  * コンストラクタ
  */
 DelayServo::DelayServo(PinName pin) : ExtendedServo(pin)
+//初期化リスト
+,mStepAngle(DEFAULT_STEP_ANGLE)
+,mCurrentAngle(0)
+,mInterval(DEFAULT_INTERVAL)
 {
-  mStepAngle = DEFAULT_STEP_ANGLE;
-  mCurrentAngle = 0;
-  mInterval = DEFAULT_INTERVAL;
-  
   mTick.attach_us(this, &DelayServo::moveServo, mInterval);
-}
+};
 
 /**
  * コンストラクタ
  */
 DelayServo::DelayServo(PinName pin, int stepAngle) : ExtendedServo(pin)
+//初期化リスト
+,mStepAngle(stepAngle)
+,mCurrentAngle(0)
+,mInterval(DEFAULT_INTERVAL)
 {
-  mStepAngle = stepAngle;
-  mCurrentAngle = 0;
-  mInterval = DEFAULT_INTERVAL;
-  
   mTick.attach_us(this, &DelayServo::moveServo, mInterval);
-}
+};
 
 /**
  * コンストラクタ
  */
 DelayServo::DelayServo(PinName pin, int stepAngle, int interval) : ExtendedServo(pin)
+//初期化リスト
+,mStepAngle(stepAngle)
+,mCurrentAngle(0)
+,mInterval(interval)
 {
-  mStepAngle = stepAngle;
-  mCurrentAngle = 0;
-  mInterval = interval;
-  
   mTick.attach_us(this, &DelayServo::moveServo, mInterval);
-}
+};
 
 /**
  * コンストラクタ
  */
-DelayServo::DelayServo(PinName pin, int stepAngle, int interval, 
-    int upperLimit ,int lowerLimit, int offsetAngle, bool isReverse)
-    : ExtendedServo(pin, upperLimit, lowerLimit, offsetAngle, isReverse)
+DelayServo::DelayServo(PinName pin, int stepAngle, int interval,
+  int upperLimit ,int lowerLimit, int offsetAngle, bool isReverse)
+  : ExtendedServo(pin, upperLimit, lowerLimit, offsetAngle, isReverse)
+//初期化リスト
+,mStepAngle(stepAngle)
+,mCurrentAngle(0)
+,mInterval(interval)
 {
-  mStepAngle = stepAngle;
-  mCurrentAngle = 0;
-  mInterval = interval;
-    
   mTick.attach_us(this, &DelayServo::moveServo, mInterval);
-}
+};
 
 /**
  * デストラクタ
@@ -65,25 +65,20 @@
 /**
  * サーボ移動
  */
-//HACK:方向はExtendedServoから取得できる？
 void DelayServo::moveServo(void)
 {
   //角度計算
-  if (mTargetAngle - mCurrentAngle >= 0) {
-    //順方向
-    if (mTargetAngle - mCurrentAngle > mStepAngle) {
-      //目標角度-現在角度が上限角度を超えるなら現在値を上限角度分移動
+  if (mTargetAngle - mCurrentAngle >= 0) {//順方向
+    if (mTargetAngle - mCurrentAngle > mStepAngle) {//目標角度-現在角度が上限角度を超えるなら現在値を上限角度分移動
       mCurrentAngle = mCurrentAngle + mStepAngle;
     } else {
-      //上限角度以下なら現在角度は目標角度
-      mCurrentAngle = mTargetAngle;
+      mCurrentAngle = mTargetAngle;//上限角度以下なら現在角度は目標角度
     }
-  } else {
-    //逆方向
-    if (mTargetAngle - mCurrentAngle < mStepAngle) {
-        mCurrentAngle = mCurrentAngle - mStepAngle;
+  } else {//逆方向
+    if (mTargetAngle - mCurrentAngle < mStepAngle * -1) {
+      mCurrentAngle = mCurrentAngle - mStepAngle;
     } else {
-        mCurrentAngle = mTargetAngle;
+      mCurrentAngle = mTargetAngle;
     }
   }
   

--- a/ExtendedServo.cpp	Wed Oct 15 10:21:51 2014 +0000
+++ b/ExtendedServo.cpp	Sun Oct 26 05:12:20 2014 +0000
@@ -9,45 +9,40 @@
  * コンストラクタ
  */
 ExtendedServo::ExtendedServo(PinName pin) : PwmServo(pin)
+//初期化リスト
+,mOffsetAngle(0)
+,mIsReverse(false)
+,mUpperLimit(180)
+,mLowerLimit(0)
 {
-  mOffsetAngle = 0;
-  mIsReverse   = false;
-  mUpperLimit  = 180;
-  mLowerLimit  = 0;
   setAngle(mOffsetAngle);
-}
-  //初期化子を使用した記述
-  /*mOffsetAngle(0)
-  ,mIsReverse(false)
-  ,mUpperLimit(180)
-  ,mLowerLimit(0)
-  {
-    setAngle(mOffsetAngle);
-  };*/
+};
  
 /**
  * コンストラクタ
  */
 ExtendedServo::ExtendedServo(PinName pin, int upperLimit , int lowerLimit) : PwmServo(pin)
+//初期化リスト
+,mOffsetAngle(0)
+,mIsReverse(false)
+,mUpperLimit(upperLimit)
+,mLowerLimit(lowerLimit)
 {
-  mOffsetAngle = 0;
-  mIsReverse   = false;
-  mUpperLimit  = upperLimit;
-  mLowerLimit  = lowerLimit;
   setAngle(mOffsetAngle);
-}
+};
  
 /**
  * コンストラクタ
  */
 ExtendedServo::ExtendedServo(PinName pin, int upperLimit ,int lowerLimit, int offsetAngle, bool isReverse) : PwmServo(pin)
+//初期化リスト
+,mOffsetAngle(offsetAngle)
+,mIsReverse(isReverse)
+,mUpperLimit(upperLimit)
+,mLowerLimit(lowerLimit)
 {
-  mOffsetAngle = offsetAngle;
-  mIsReverse   = isReverse;
-  mUpperLimit  = upperLimit;
-  mLowerLimit  = lowerLimit;
   setAngle(mOffsetAngle);
-}
+};
  
 /**
  * デストラクタ
@@ -72,7 +67,7 @@
   mIsReverse = isReverse;
 }
  
-int ExtendedServo::getDirection()
+bool ExtendedServo::getDirection()
 {
   return mIsReverse;
 }

--- a/ExtendedServo.h	Wed Oct 15 10:21:51 2014 +0000
+++ b/ExtendedServo.h	Sun Oct 26 05:12:20 2014 +0000
@@ -35,7 +35,7 @@
     void setOffsetAngle(int angle);
     int getOffsetAngle();
     void setDirection(bool isReverse);
-    int getDirection();
+    bool getDirection();
     void setUpperLimit(int angle);
     int getUpperLimit();
     void setLowerLimit(int angle);

--- a/PwmServo.cpp	Wed Oct 15 10:21:51 2014 +0000
+++ b/PwmServo.cpp	Sun Oct 26 05:12:20 2014 +0000
@@ -3,8 +3,6 @@
 
 /**
  * サーボ制御基底クラス
- * Kyoto-Densou-An 2014
- * @author yishii
  */
 
 /**

--- a/main.cpp	Wed Oct 15 10:21:51 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Oct 26 05:12:20 2014 +0000
@@ -5,12 +5,12 @@
 
 int main() {
     
-    DelayServo b(PB_10, 10, 10000, 170, 0, 0, false);//10度刻みで50ms毎に角度を更新
+    DelayServo b(PB_10, 10, 50000, 180, 0, 0, false);//10度刻みで50ms毎に角度を更新
     //DelayServo b(PB_10);
 
     while(1) {
         
-        b.updateInterval(30);
+        //b.updateInterval(10000);
         
         b.setAngle(0);
         wait_ms(2000);