Proyecto de Tesis en Mecatrónica. Universidad Técnica del Norte. Ernesto Palacios <mecatronica.mid@gmail.com>
Dependencies: EthernetNetIf HTTPServer QEI_hw RPCInterface mbed
setup.h
- Committer:
- Yo_Robot
- Date:
- 2014-05-07
- Revision:
- 32:4483d6c225e5
- Parent:
- 30:413d1a6648b5
- Child:
- 34:bdf918bc9b59
File content as of revision 32:4483d6c225e5:
/** * @file setup.h * @author Ernesto Palacios * @brief decalracion de funciones * * Created on 25 de Marzo de 2012 * * Licencia GPL v3.0 * http://www.gnu.org/licenses/gpl-3.0.html */ #ifndef SETUP_H #define SETUP_H #include "mbed.h" #include "EthernetNetIf.h" #include "HTTPServer.h" #include "RPCFunction.h" #include "RPCVariable.h" /** @brief: Esta funcion configura al Timer2 * para que las salidas p5 y p6 del mbed * se alternen cada vez que se iguala al * registro MR2 y MR3. */ void setTimer2(); /** @brief: Esta es la rutina que cambia la frecuencia * de salida del Micro en Serial */ void setPTO( int freq ); /** @brief: Esta es la rutina para obtener la onfiguracion * de la velocidad serial para el puerto MAX_232 */ int configurarBaudios(); /** @brief: Esta es la rutina que maneja las interrupciones * seriales, al recibir un caracter. */ void ISR_Serial(); /** @brief: Esta es la rutina que maneja las interrupciones * seriales, al recibir un caracter. */ void ISR_Alm_encoder(); /** @brief: Esta es la rutina que maneja las interrupciones * seriales, al recibir un caracter. */ void ISR_Alm_motor(); /** @brief: Esta es la rutina que maneja las interrupciones * seriales, al recibir un caracter. */ void ISR_Adv_encoder(); /** @brief: Esta es la rutina que maneja las interrupciones * seriales, al recibir un caracter. */ void ISR_Adv_motor(); /** @brief: Esta es la rutina que maneja la interrupcion * de alarma del servomotor */ void ISR_Alarm(); /** @brief: Esta Funcion calcula el valor necesario * en el MatchRegister para obtener una frecuencia * de salida. * @param fout Frecuencia de salida deseada * @return El valor que debe tener el MatchRegister */ int getMRvalue( int fout ); /** @brief: Esta es la rutina que maneja la interrupcion * de alarma */ int getBaud(); /** @brief: Esta Funcion cambia el valor del Registro 2 */ void setMR2( int newValue ); /** @brief: Esta Funcion arranca el timer */ void startTimer2(); /** @brief: Esta Funcion detiene el timer */ void stopTimer2(); //________________ FUNCIONES ETHERNET ___________________// /** @brief: Esta es la rutina que cambia la frecuencia * de salida del Micro en comunicacion Ethernet */ void setPTO_eth ( char * input, char * output ); /** @brief: Esta Funcion cambia el voltaje de salida el * valor ingresado debe ser en porcentaje. * Desde -100% hasta +100% dependiendo de la velocidad * y el sentido de giro */ void setAout_eth( char * input, char * output ); /** @brief: Cambiar Direccion @ PTO */ void setDir_eth ( char * input, char * output ); /** @brief: Encender el Servo (bloquearlo) */ void setSON_eth ( char * input, char * output ); /** @brief: Cambiar el angulo actual del eje del motor */ void setANG_eth( char * input, char * output ); /** @brief: Cambiar la velocidad de giro al cambiar el angulo del motor */ void setSPD_eth( char * input, char * output ); /** @brief: Leer desde el encoder */ void getENC_eth( char * input, char * output ); /** @brief: Leer desde el encoder */ void setENC_eth( char * input, char * output ); /** @brief: Limpiar contador del encoder */ void getRPM_eth( char * input, char * output ); /** @brief: Lleva el carro hasta el inicio del recorrido y encera el encoder */ void setHOME_eth( char * input, char * output ); //________________ FUNCIONES ENCODER __________________// /** @brief: Cambiar Direccion @ PTO */ int read_encoder(); /** @brief: Cambiar Direccion @ PTO */ void clear_encoder(); // Legacy void setMR3( int newValue ); void setPrescaler( int newValue ); EthernetNetIf configurarEthernet(); #endif