Diff: servo.cpp

Revision:

1:efb82d7dd043

Parent:

0:690effcc5be0

Child:

3:e47c0c98f515

--- a/servo.cpp	Sun Jan 15 22:16:03 2017 +0000
+++ b/servo.cpp	Sun Jan 15 22:25:00 2017 +0000
@@ -153,9 +153,7 @@
             isServoSpeed = 1;
             break;
         } 
-        printf("speed = %f k = %f\n", speed, tempK);
         tempK = tempK * speed;
-        printf("dAngleOne = %f\n", tempK);
         while(isEndUpdate); // ждем завершения обработки ШИМ сигнала
         dAngleOne = tempK;
         isServoSpeed = 1;
@@ -164,10 +162,10 @@
         // найдем максимальный прирост угла
         // и вычислим требуемый
         if (speed > 0) {
-            tempK = (servoMaxAngle - angleTwo) / tempK;
+            tempK = (servoMaxAngle - angleOne) / divK;
         } else
         if (speed < 0) {
-            tempK = (angleTwo - servoMinAngle) / tempK;
+            tempK = (angleTwo - servoMinAngle) / divK;
         } else
         if (speed == 0) {
             while(isEndUpdate); // ждем завершения обработки ШИМ сигнала
@@ -175,7 +173,7 @@
             isServoSpeed = 1;
             break;
         } 
-        tempK = tempK * (speed / servoMaxSpeed);
+        tempK = tempK * speed;
         while(isEndUpdate); // ждем завершения обработки ШИМ сигнала
         dAngleTwo = tempK;
         isServoSpeed = 1;