Ryota Yamamoto
Library for STMicroelectronics dSPIN L6470 stepper driver. "daisy-chain" supported.
Dependents: L6470_daisy_chain l6470
Diff: L6470SDC.h
- Revision:
- 0:e1964b6e160c
- Child:
- 1:db64ad30b4b3
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/L6470SDC.h Sat May 30 14:32:48 2015 +0000
@@ -0,0 +1,184 @@
+#include "mbed.h"
+
+#ifndef L6470SDC_H
+#define L6470SDC_H
+
+//デバッグモード(GetParamやSetParamの値をシリアル出力する)
+//ONにするとそれなりに動作が遅くなる
+//デバッグモードOFF:コメントアウトする
+//#define DEBUG_L6470SDC
+
+//L6470のSPI通信のクロック周波数(1MHz以上、5MHz未満であること)
+#define L6470_SPI_FREQ 4960000
+
+#define CMD_NOP 0x0
+#define CMD_SETPARAM 0x00
+#define CMD_GETPARAM 0x20
+#define CMD_RUN_PLUS 0x51
+#define CMD_RUN_MINUS 0x50
+#define CMD_STEP_PLUS 0x59
+#define CMD_STEP_MINUS 0x58
+#define CMD_ADDSTEP_PLUS 0x41
+#define CMD_ADDSTEP_MINUS 0x40
+#define CMD_GOTO 0x60
+#define CMD_GOTO_DIR_PLUS 0x69
+#define CMD_GOTO_DIR_MINUS 0x68
+#define CMD_GO_UNTIL_PLUS 0x83
+#define CMD_GO_UNTIL_MINUS 0x82
+#define CMD_RELEASE_SW_PLUS 0x93
+#define CMD_RELEASE_SW_MINUS 0x92
+#define CMD_GO_HOME 0x70
+#define CMD_GO_MARK 0x78
+#define CMD_RESET_POS 0xD8
+#define CMD_RESET_DEVICE 0xC0
+#define CMD_SOFT_STOP 0xB0
+#define CMD_HARD_STOP 0xB8
+#define CMD_SOFT_HIZ 0xA0
+#define CMD_HARD_HIZ 0xA8
+#define CMD_GET_STATUS 0xD0
+
+#define REG_NOTHING 0x0
+#define REG_ABS_POS 0x01
+#define REG_EL_POS 0x02
+#define REG_MARK 0x03
+#define REG_SPEED 0x04
+#define REG_ACC 0x05
+#define REG_DEC 0x06
+#define REG_MAX_SPEED 0x07
+#define REG_MIN_SPEED 0x08
+#define REG_KVAL_HOLD 0x09
+#define REG_KVAL_RUN 0x0A
+#define REG_KVAL_ACC 0x0B
+#define REG_KVAL_DEC 0x0C
+#define REG_INT_SPD 0x0D
+#define REG_ST_SLP 0x0E
+#define REG_FN_SLP_ACC 0x0F
+#define REG_FN_SLP_DEC 0x10
+#define REG_K_THERM 0x11
+#define REG_ADC_OUT 0x12
+#define REG_OCD_TH 0x13
+#define REG_STALL_TH 0x14
+#define REG_FS_SPD 0x15
+#define REG_STEP_MODE 0x16
+#define REG_ALARM_EN 0x17
+#define REG_CONFIG 0x18
+#define REG_STATUS 0x19
+
+class L6470SDC{
+public:
+ //充実のコンストラクタ
+ L6470SDC(PinName tx, PinName rx, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel);
+ L6470SDC(PinName tx, PinName rx, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel);
+ L6470SDC(Serial *serial, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel);
+ L6470SDC(Serial *serial, PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel);
+ L6470SDC(Serial *serial, SPI *spi, PinName csel);
+ L6470SDC(Serial *serial, SPI *spi, DigitalOut *csel);
+ L6470SDC(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName csel);
+ L6470SDC(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, DigitalOut *csel);
+ L6470SDC(SPI *spi, PinName csel);
+ L6470SDC(SPI *spi, DigitalOut *csel);
+
+private:
+ Serial *pc;
+ SPI *spi;
+ DigitalOut *cs;
+
+ bool hasSerial;
+ int motor_count; //モーターの総数
+
+ void setCmd(int motorNumber, unsigned char cmdAddress, unsigned long value, int bitLen); //コマンド実行
+ void setParam(int motorNumber, unsigned char regAddress, unsigned long value, int bitLen); //パラメーター設定
+ unsigned long getParam(int motorNumber, unsigned char regAddress, int bitLen); //パラメーター取得
+ void sendCMD(unsigned char cmd); //コマンド送信
+
+public:
+ void init(); //初期化
+ int getMotorCount(); //モーター個数
+
+ // cmd method ------------------------------------------------------------------------------
+ bool isBusy(int motorNumber);
+ void run(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise);
+ void step(int motorNumber, unsigned int count, bool isClockwise);
+ void move(int motorNumber, unsigned long stepsCount, bool isClockwise);
+ void goto1(int motorNumber, unsigned long ABSPos);
+ void goto2(int motorNumber, unsigned long ABSPos, bool isClockwise);
+ void goUntil(int motorNumber, unsigned long hex_speed, bool isClockwise, bool setMark);
+ void releaseSwitch(int motorNumber, bool isClockwise, bool setMark);
+ void home(int motorNumber);
+ void zero(int motorNumber);
+ void gotoMark(int motorNumber);
+ void resetHome(int motorNumber);
+ void resetZero(int motorNumber);
+ void motorReset(int motorNumber);
+ void stop(int motorNumber);
+ void stopImmidiate(int motorNumber);
+ void stop_HighImpedance(int motorNumber);
+ void stopImmidiate_HighImpedance(int motorNumber);
+
+ // calc method -----------------------------------------------------------------------------
+ unsigned long calcSpd(float stepPerSecond); //回転速度(step/s)をParam形式に変換
+ unsigned short calcAcc(float stepPerSecond_2); //加速(step/s^2)をParam形式に変換
+ unsigned short calcDec(float stepPerSecond_2); //減速(step/s^2)をParam形式に変換
+ unsigned short calcMaxSpd(float stepPerSecond); //最大回転速度(step/s)をParam形式に変換
+ unsigned short calcMinSpd(float stepPerSecond); //最低回転速度(step/s)をParam形式に変換
+ unsigned short calcIntSpd(float stepPerSecond); //加減速曲線の切り替わる速度(step/s)をParam形式に変換
+ unsigned short calcFullStepSpd(float stepPerSecond); //フルステップに切り替わる速度(step/s)をParam形式に変換
+
+ // set method ------------------------------------------------------------------------------
+ void setAbsPosition(int motorNumber, unsigned long value); //絶対座標設定
+ void setElecPosition(int motorNumber, unsigned short value); //マイクロステップ位置設定
+ void setMarkPosition(int motorNumber, unsigned long value); //ホームポジション設定
+ void setAcceleration(int motorNumber, unsigned short value); //加速設定
+ void setDeceleration(int motorNumber, unsigned short value); //減速設定
+ void setMaximumSpeed(int motorNumber, unsigned short value); //最大回転速度設定
+ void setMinimumSpeed(int motorNumber, unsigned short value); //最低回転速度設定(普通はゼロ)
+ void setHoldingKVAL(int motorNumber, unsigned char value); //モーター停止中の電圧
+ void setRunningKVAL(int motorNumber, unsigned char value); //モーター駆動中の電圧
+ void setAccelerationKVAL(int motorNumber, unsigned char value); //モーター加速中の電圧
+ void setDecelerationKVAL(int motorNumber, unsigned char value); //モーター減速中の電圧
+ void setKVAL( //モーターの電圧(一度に設定)
+ int motorNumber,
+ unsigned char holdVal, unsigned char runVal,
+ unsigned char accVal, unsigned char decVal
+ );
+ void setInterpolateSpeed(int motorNumber, unsigned short value); //加減速補間を開始するスピード
+ void setInterpolateSlope(int motorNumber, unsigned char value); //加減速補間の傾き
+ void setAccSlopeFinal(int motorNumber, unsigned char value); //加速最終時の補間の傾き
+ void setDecSlopeFinal(int motorNumber, unsigned char value); //減速最終時の補間の傾き
+ void setThermoCorrect(int motorNumber, unsigned char value); //高温時の補正
+ void setOCThreshold(int motorNumber, unsigned char value); //オーバーカレントの電流閾値
+ void setStallThreshold(int motorNumber, unsigned char value); //ストールの電流閾値
+ void setFSSpeed(int motorNumber, unsigned short value); //フルステップ駆動に切り替えるスピード
+ void setStepMode(int motorNumber, unsigned char value); //マイクロステッピングモード指定
+ void setAlermEnable(int motorNumber, unsigned char value); //アラームの有効無効
+ void setSystemConfig(int motorNumber, unsigned short value); //ドライバシステム設定
+
+ // get method ------------------------------------------------------------------------------
+ unsigned long getSpeed(int motorNumber); //現在の回転スピード
+ unsigned short getADC(int motorNumber); //ADCの取得
+ unsigned short getStatus(int motorNumber); //ステータス読み取り
+ unsigned long getAbsPosition(int motorNumber); //絶対座標
+ unsigned short getElecPosition(int motorNumber); //マイクロステップ位置
+ unsigned long getMarkPosition(int motorNumber); //ホームポジション
+ unsigned short getAcceleration(int motorNumber); //加速
+ unsigned short getDeceleration(int motorNumber); //減速
+ unsigned short getMaximumSpeed(int motorNumber); //最大回転速度
+ unsigned short getMinimumSpeed(int motorNumber); //最低回転速度(普通はゼロ)
+ unsigned char getHoldingKVAL(int motorNumber); //モーター停止中の電圧
+ unsigned char getRunningKVAL(int motorNumber); //モーター駆動中の電圧
+ unsigned char getAccelerationKVAL(int motorNumber); //モーター加速中の電圧
+ unsigned char getDecelerationKVAL(int motorNumber); //モーター減速中の電圧
+ unsigned short getInterpolateSpeed(int motorNumber); //加減速補間を開始するスピード
+ unsigned char getInterpolateSlope(int motorNumber); //加減速補間の傾き
+ unsigned char getAccSlopeFinal(int motorNumber); //加速最終時の補間の傾き
+ unsigned char getDecSlopeFinal(int motorNumber); //減速最終時の補間の傾き
+ unsigned char getThermoCorrect(int motorNumber); //高温時の補正
+ unsigned char getOCThreshold(int motorNumber); //オーバーカレントの電流閾値
+ unsigned char getStallThreshold(int motorNumber); //ストールの電流閾値
+ unsigned short getFSSpeed(int motorNumber); //フルステップ駆動に切り替えるスピード
+ unsigned char getStepMode(int motorNumber); //マイクロステッピングモード
+ unsigned char getAlermEnable(int motorNumber); //アラームの有効無効
+ unsigned short getSystemConfig(int motorNumber); //ドライバシステム設定
+};
+
+#endif