Wilmar Cr
Control PID para un planta RC (control de la carga del capacitor), los parámetros se ingresan por medio de 4 pulsadores, teniendo en cuenta una librería antirebote y el resultado del control se visualiza en una pantalla LCD 16x2.
Fork of
DebouncedIn_HelloWorld
by 
Chris Styles
main.cpp
- Committer:
- Wilmar87
- Date:
- 2013-12-13
- Revision:
- 1:3e6a41eba6bb
- Parent:
- 0:672241227e0d
File content as of revision 1:3e6a41eba6bb:
#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
#include "TextLCD.h"
AnalogIn Vin(PTC2);
AnalogOut Vout(PTE30);
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); //Puertos LCD rs, e, d4, d5, d6, d7
DigitalOut led1(LED1); //led de cambio de posición
DigitalOut led2(LED2); //led incremento de parámetros
DigitalOut led3(LED3); //led decremento de parámetros
DebouncedIn bot1(PTC12); //cambiar la posición
DebouncedIn bot2(PTC13); //incrementar variable
DebouncedIn bot3(PTC16); //decrementar variable
DebouncedIn bot4(PTC17); //salida de bucle
//Códigos LCD
int C1=0x0E; // Muestra el cursor
// 0x18; // desplazamiento izquierda
// 0x1A; // desplazamiento derecha
int C4=0x0C; // Quita el cursor
int a, sp, kp, ki, kd, ciclo; // indice de la variable
float med, sp0, ap, err, ai, ad, pid, err_v;
int main() {
led1=led2=led3=1;
lcd.printf("Control PID");
wait(1.5);
lcd.cls();
lcd.writeCommand(C1); //Comando para mostrar el cursor en el LCD
lcd.locate(0,0); //Ubica e imprime nombre de las variables en la LCD
lcd.printf("Sp=%d",sp);
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp=%d",kp);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki=%d",ki);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd=%d",kd);
//Inicio del ciclo
while(1) {
if (bot1.falling()) { //Aumenta posición el cursor
a++;
led1=0;
wait(.15); //enciende el led azul cada vez que se oprime este botón
led1=1;
if (a>3){
a = 0;
}
switch (a) {
case 0:
lcd.locate(2,0);
lcd.printf("=");
break;
case 1:
lcd.locate(10,0);
lcd.printf("=");
break;
case 2:
lcd.locate(2,1);
lcd.printf("=");
break;
case 3:
lcd.locate(10,1);
lcd.printf("=");
break;
}
}
if (bot2.falling()) { //Incrementa la variable
led2=0;
wait(.15); //enciende el led verde cada vez que se oprime el botón de incremento
led2=1;
switch (a) {
case 0:
lcd.locate(2,0); //Ubica el parámetro Set-point
lcd.printf("= ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", ++sp);
break;
case 1:
lcd.locate(10,0); //Ubica el parámetro kp
lcd.printf("= ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", ++kp);
break;
case 2:
lcd.locate(2,1); //Ubica el parámetro ki
lcd.printf("= ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", ++ki);
break;
case 3:
lcd.locate(10,1); //Ubica el parámetro kd
lcd.printf("= ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", ++kd);
break;
}
}
if (bot3.falling()) { //Decrementa la variable
wait(0.1);
led3=0;
wait(.15); //enciende el led roja cada vez que se oprime este botón
led3=1;
switch (a) {
case 0:
if (sp<0) { //No se admite valores negativos
sp=0;
}
lcd.locate(2,0); //Ubica el parámetro Set-point
lcd.printf("= ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d",sp--);
break;
case 1:
if (kp<0) { //No se admite valores negativos
kp=0;
}
lcd.locate(10,0); //Ubica el parámetro kp
lcd.printf("= ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d",kp--);
break;
case 2:
if (ki<0) { //No se admite valores negativos
ki=0;
}
lcd.locate(2,1); //Ubica el parámetro ki
lcd.printf("= ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d",ki--);
break;
case 3:
if (kd<0) { //No se admite valores negativos
kd=0;
}
lcd.locate(10,1); //Ubica el parámetro kd
lcd.printf("= ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d",kd--);
break;
}
}
if (bot4.falling()){ //sale del bucle de la pantalla
led1=led2=led3=0; //Flash para salir del bucle
wait(0.25);
led1=led2=led3=1;
break;
}
}
lcd.writeCommand(C4); //Quita el cursor bajo del LCD
lcd.cls(); //borra la pantalla
lcd.printf("GUARDADOS!");
wait(2);
lcd.cls();
lcd.printf("INICIA EL PID");
wait(2);
// se imprimen los parches del control *****************************************
lcd.cls();
lcd.printf("Er%d",err);
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Me%d",med);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Sp%d",sp0);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Pid%d",pid);
// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
while(1) {
wait(0.001);
//leer puerto analogo y asignar a med
med = (Vin*3.27);
sp0 = sp*0.0327;
err = (sp0-med);
float kp0;
kp0 = kp*0.001;
ap = kp0*err;
float ki0;
ki0 = ki*0.001;
ai = (ki0*err)+ai; //calculo de la integral del error
float kd0;
kd0 = kd*0.0001;
ad = kd0*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
pid = ap+ai+ad;
// se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
if (pid > 0.999){
pid=1;
}
// se verifica que pid sea positivo **************************************
if (pid < 0){
pid=0;
}
// se verifica que la accion integral no sea muy grande
if (ai > 999){
ai=1000;
}
Vout=(pid);
//Mostrar resultados PID
if(ciclo>700) {
lcd.locate(2,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Er%2.1f",err);
lcd.locate(10,0);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Me%4.2f",med);
lcd.locate(2,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Sp%4.2f",sp0);
lcd.locate(10,1);
lcd.printf(" ");
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Pid%4.3f",pid);
ciclo=0;
}
else
ciclo++;
err_v = err; //guarda el error
} // Envía parámetro pid al puerto analogico de salida (D/A) y se repite el ciclo
}