Wilmar Cr
Control PID para un planta RC (control de la carga del capacitor), los parámetros se ingresan por medio de 4 pulsadores, teniendo en cuenta una librería antirebote y el resultado del control se visualiza en una pantalla LCD 16x2.
Fork of
DebouncedIn_HelloWorld
by 
Chris Styles
Diff: main.cpp
- Revision:
- 1:3e6a41eba6bb
- Parent:
- 0:672241227e0d
--- a/main.cpp Fri Nov 27 16:05:32 2009 +0000
+++ b/main.cpp Fri Dec 13 03:54:21 2013 +0000
@@ -1,16 +1,255 @@
#include "mbed.h"
#include "DebouncedIn.h"
+#include "TextLCD.h"
+AnalogIn Vin(PTC2);
+AnalogOut Vout(PTE30);
-DigitalOut led(LED1);
-DebouncedIn button(p21);
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); //Puertos LCD rs, e, d4, d5, d6, d7
+
+DigitalOut led1(LED1); //led de cambio de posición
+DigitalOut led2(LED2); //led incremento de parámetros
+DigitalOut led3(LED3); //led decremento de parámetros
+DebouncedIn bot1(PTC12); //cambiar la posición
+DebouncedIn bot2(PTC13); //incrementar variable
+DebouncedIn bot3(PTC16); //decrementar variable
+DebouncedIn bot4(PTC17); //salida de bucle
+
+ //Códigos LCD
+int C1=0x0E; // Muestra el cursor
+// 0x18; // desplazamiento izquierda
+// 0x1A; // desplazamiento derecha
+int C4=0x0C; // Quita el cursor
+
+
+int a, sp, kp, ki, kd, ciclo; // indice de la variable
+float med, sp0, ap, err, ai, ad, pid, err_v;
+
int main() {
+ led1=led2=led3=1;
+ lcd.printf("Control PID");
+ wait(1.5);
+ lcd.cls();
+
+ lcd.writeCommand(C1); //Comando para mostrar el cursor en el LCD
+ lcd.locate(0,0); //Ubica e imprime nombre de las variables en la LCD
+ lcd.printf("Sp=%d",sp);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp=%d",kp);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d",ki);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d",kd);
+
+
+ //Inicio del ciclo
+
while(1) {
- if (button.rising()) {
- led = !led;
- }
- }
-
-}
+ if (bot1.falling()) { //Aumenta posición el cursor
+ a++;
+ led1=0;
+ wait(.15); //enciende el led azul cada vez que se oprime este botón
+ led1=1;
+ if (a>3){
+ a = 0;
+ }
+ switch (a) {
+ case 0:
+
+ lcd.locate(2,0);
+ lcd.printf("=");
+ break;
+
+ case 1:
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf("=");
+ break;
+
+ case 2:
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf("=");
+ break;
+
+ case 3:
+ lcd.locate(10,1);
+ lcd.printf("=");
+ break;
+ }
+ }
+
+ if (bot2.falling()) { //Incrementa la variable
+ led2=0;
+ wait(.15); //enciende el led verde cada vez que se oprime el botón de incremento
+ led2=1;
+
+ switch (a) {
+ case 0:
+
+ lcd.locate(2,0); //Ubica el parámetro Set-point
+ lcd.printf("= ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", ++sp);
+ break;
+
+ case 1:
+ lcd.locate(10,0); //Ubica el parámetro kp
+ lcd.printf("= ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", ++kp);
+ break;
+
+ case 2:
+ lcd.locate(2,1); //Ubica el parámetro ki
+ lcd.printf("= ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", ++ki);
+ break;
+
+ case 3:
+ lcd.locate(10,1); //Ubica el parámetro kd
+ lcd.printf("= ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", ++kd);
+ break;
+ }
+ }
+ if (bot3.falling()) { //Decrementa la variable
+ wait(0.1);
+ led3=0;
+ wait(.15); //enciende el led roja cada vez que se oprime este botón
+ led3=1;
+
+ switch (a) {
+ case 0:
+ if (sp<0) { //No se admite valores negativos
+ sp=0;
+ }
+ lcd.locate(2,0); //Ubica el parámetro Set-point
+ lcd.printf("= ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d",sp--);
+ break;
+
+ case 1:
+ if (kp<0) { //No se admite valores negativos
+ kp=0;
+ }
+ lcd.locate(10,0); //Ubica el parámetro kp
+ lcd.printf("= ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d",kp--);
+ break;
+
+ case 2:
+ if (ki<0) { //No se admite valores negativos
+ ki=0;
+ }
+ lcd.locate(2,1); //Ubica el parámetro ki
+ lcd.printf("= ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d",ki--);
+ break;
+
+ case 3:
+ if (kd<0) { //No se admite valores negativos
+ kd=0;
+ }
+ lcd.locate(10,1); //Ubica el parámetro kd
+ lcd.printf("= ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d",kd--);
+ break;
+ }
+ }
+ if (bot4.falling()){ //sale del bucle de la pantalla
+ led1=led2=led3=0; //Flash para salir del bucle
+ wait(0.25);
+ led1=led2=led3=1;
+ break;
+ }
+ }
+ lcd.writeCommand(C4); //Quita el cursor bajo del LCD
+ lcd.cls(); //borra la pantalla
+ lcd.printf("GUARDADOS!");
+ wait(2);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("INICIA EL PID");
+ wait(2);
+ // se imprimen los parches del control *****************************************
+ lcd.cls();
+
+ lcd.printf("Er%d",err);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Me%d",med);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Sp%d",sp0);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Pid%d",pid);
+
+ // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+
+ while(1) {
+
+ wait(0.001);
+ //leer puerto analogo y asignar a med
+
+
+ med = (Vin*3.27);
+ sp0 = sp*0.0327;
+ err = (sp0-med);
+ float kp0;
+ kp0 = kp*0.001;
+ ap = kp0*err;
+ float ki0;
+ ki0 = ki*0.001;
+ ai = (ki0*err)+ai; //calculo de la integral del error
+ float kd0;
+ kd0 = kd*0.0001;
+ ad = kd0*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
+ pid = ap+ai+ad;
+
+
+ // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+ if (pid > 0.999){
+ pid=1;
+ }
+
+ // se verifica que pid sea positivo **************************************
+ if (pid < 0){
+ pid=0;
+ }
+
+ // se verifica que la accion integral no sea muy grande
+ if (ai > 999){
+ ai=1000;
+ }
+
+ Vout=(pid);
+ //Mostrar resultados PID
+ if(ciclo>700) {
+ lcd.locate(2,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Er%2.1f",err);
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Me%4.2f",med);
+ lcd.locate(2,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Sp%4.2f",sp0);
+ lcd.locate(10,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Pid%4.3f",pid);
+ ciclo=0;
+ }
+ else
+ ciclo++;
+ err_v = err; //guarda el error
+ } // Envía parámetro pid al puerto analogico de salida (D/A) y se repite el ciclo
+ }
+
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