Wilmar Cr
Modificación de parámetros (sp, ki, kp y kd) para un control PID, se realiza por medio de 4 pulsadores teniendo en cuenta la librería antirebote. Los parámetros se visualizan en una pantalla LCD 16x2.
Fork of
pid-TAREA1
by 
Wilmar Cr
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:9c3e142c9896
- Parent:
- 2:88f8bc5d4e65
--- a/main.cpp Fri Nov 29 21:36:46 2013 +0000
+++ b/main.cpp Fri Dec 13 03:08:25 2013 +0000
@@ -4,19 +4,19 @@
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); //Puertos LCD rs, e, d4, d5, d6, d7
-DigitalOut led1(LED1);//led de cambio de posición
-DigitalOut led2(LED2);// led incremento de parámetros
-DigitalOut led3(LED3);// led decremento de parámetros
-DebouncedIn bot1(PTC12); //cambiar la posición
-DebouncedIn bot2(PTC13); //incrementar variable
-DebouncedIn bot3(PTC16); //decrementar variable
-DebouncedIn bot4(PTC17); //salida de bucle
+DigitalOut led1(LED1); //led de cambio de posición
+DigitalOut led2(LED2); // led incremento de parámetros
+DigitalOut led3(LED3); // led decremento de parámetros
+DebouncedIn bot1(PTC12); //cambiar la posición
+DebouncedIn bot2(PTC13); //incrementar variable
+DebouncedIn bot3(PTC16); //decrementar variable
+DebouncedIn bot4(PTC17); //salida de bucle
//Códigos LCD
-int C1=0x0E; // Muestra el cursor
+int C1=0x0E; // Muestra el cursor
// 0x18; // desplazamiento izquierda
// 0x1A; // desplazamiento derecha
-int C4=0x0C; // Quita el cursor
+int C4=0x0C; // Quita el cursor
int a,kp, ki, kd, sp; // indice y variables del PID
@@ -26,24 +26,26 @@
int main() {
led1=led2=led3=1;
- lcd.printf("Control PID");
+ lcd.printf("PARAMETROS PID");
wait(1.5);
lcd.cls();
- // Ubica e imprime nombre de las variables en la LCD
- lcd.locate(0,0);
- lcd.printf("Sp=%d",sp);
+
+ lcd.writeCommand(C1);//comando para mostrar el cursor en el LCD
+
+ lcd.locate(0,0); // Ubica e imprime nombre de las variables en la LCD
+ lcd.printf("Sp=%i",sp);
lcd.locate(8,0);
- lcd.printf("Kp=%d",kp);
+ lcd.printf("Kp=%i",kp);
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Ki=%d",ki);
+ lcd.printf("Ki=%i",ki);
lcd.locate(8,1);
- lcd.printf("Kd=%d",kd);
- lcd.writeCommand(C1);//comando para mostrar el cursor en el LCD
+ lcd.printf("Kd=%i",kd);
+
//Inicio del ciclo
while(1) {
- if (bot1.falling()) { //Aumenta de posición el cursor
+ if (bot1.falling()) { //Aumenta de posición el cursor para cada línea de menu
a++;
led1=0;
wait(.15);
@@ -75,7 +77,7 @@
}
}
- if (bot2.falling()) { //Incrementa la variable
+ if (bot2.falling()) { //Incrementa el valor del parámetro
led2=0;
wait(.15);
led2=1;
@@ -85,33 +87,33 @@
lcd.locate(2,0);
lcd.printf("=");
lcd.locate(3,0);
- lcd.printf("%d",++sp);
+ lcd.printf("%i",++sp);
break;
case 1:
lcd.locate(10,0);
lcd.printf("=");
lcd.locate(11,0);
- lcd.printf("%d",++kp);
+ lcd.printf("%i",++kp);
break;
case 2:
lcd.locate(2,1);
lcd.printf("=");
lcd.locate(3,1);
- lcd.printf("%d",++ki);
+ lcd.printf("%i",++ki);
break;
case 3:
lcd.locate(10,1);
lcd.printf("=");
lcd.locate(11,1);
- lcd.printf("%d",++kd);
+ lcd.printf("%i",++kd);
break;
}
}
- if (bot3.falling()) { //Decrementa la variable
+ if (bot3.falling()) { //Decrementa el valor del parámetro
led3=0;
wait(.15);
led3=1;
@@ -122,29 +124,29 @@
sp=0;
}
lcd.locate(2,0);
- lcd.printf("=");
+ lcd.printf("= ");
lcd.locate(3,0);
- lcd.printf("%d",sp--);
+ lcd.printf("%i",sp--);
break;
case 1:
- if (kp<0) { //No se admite valores negativos
+ if (kp<0) { //No se admite valores negativos
kp=0;
}
lcd.locate(10,0);
- lcd.printf("=");
+ lcd.printf("= ");
lcd.locate(11,0);
- lcd.printf("%d",kp--);
+ lcd.printf("%i",kp--);
break;
case 2:
- if (ki<0) { //No se admite valores negativos
+ if (ki<0) { //No se admite valores negativos
ki=0;
}
lcd.locate(2,1);
- lcd.printf("=");
+ lcd.printf("= ");
lcd.locate(3,1);
- lcd.printf("%d",ki--);
+ lcd.printf("%i",ki--);
break;
case 3:
@@ -152,9 +154,9 @@
kd=0;
}
lcd.locate(10,1);
- lcd.printf("=");
+ lcd.printf("= ");
lcd.locate(11,1);
- lcd.printf("%d",kd--);
+ lcd.printf("%i",kd--);
break;
}
}