Kirsten van Dorenvanck / Mbed 2 deprecated Kinematica

Kinematica robot M9 Gr 13. Geeft de x en y waarden op hidscope weer in 2 scopes. De waarden zijn berekend met het aantal pulses van de encoders van beide motoren.

Dependencies:   HIDScope QEI mbed

Files at this revision

API Documentation at this revision

Revision 2:7993edc4dba6, committed 2015-10-23

Comitter:
Thornlady
Date:
Fri Oct 23 08:15:35 2015 +0000
Parent:
1:3af988298ce8
Commit message:
& weggehaald in int main, beschrijving toegevoegd van de doubles;

Changed in this revision

main.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file 
diff -r 3af988298ce8 -r 7993edc4dba6 main.cpp
--- a/main.cpp	Fri Oct 16 08:50:19 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Oct 23 08:15:35 2015 +0000
@@ -7,17 +7,17 @@
 QEI Encoder2(D14,D15,NC,32); // Je gebruikt hierbij x2 encoding
 
 // Aantal pulses/deg
-const double P = 4200/360;
-const double L1 = 220.4;
-const double L2 = 130;
-const double R = 2.166; //ratio van de tandwielen op de arm
+const double P = 4200/360;  //pulses/degree
+const double L1 = 220.4;    //lengte arm 1
+const double L2 = 130;      //lengte arm 2
+const double R = 2.166;     //ratio van de tandwielen op de arm
 
 
-double C1;
-double C2;
-double Q1;
-double Q2;
-double X;
+double C1;      //aantal pulses motor 1
+double C2;      //aantal pulses motor 2
+double Q1;      //hoek motor 1
+double Q2;      //hoek motor 2
+double X;       
 double Y;
 
 // HIDScope definieren
@@ -31,8 +31,8 @@
     C2 = Encoder2.getPulses();  //Aantal pulsen gemeten motor 2
     Q1 = C1/P;  // Hoek van motor 1
     Q2 = R*C2/P;  // Hoek van motor 2, met ratio van de tandwielen bovenop
-    X = cos (Q1) * L1 + cos (Q1+Q2) * L2; //X waarde van einde arm 2    RATIO VAN DE TANDWIELEN NOG NIET ERBIJ 
-    Y = sin (Q1) * L1 + sin (Q1+Q2) * L2; //Y waarde van einde arm 2    RATIO VAN DE TANDWIELEN NOG NIET ERBIJ!!!
+    X = cos (Q1) * L1 + cos (Q1+Q2) * L2; //X waarde van einde arm 2    
+    Y = sin (Q1) * L1 + sin (Q1+Q2) * L2; //Y waarde van einde arm 2   
 
 
     scope.set (0, X);
@@ -42,7 +42,7 @@
 
 int main ()
 {
-    Kinematicatimer.attach_us(&Kinematica, 1e4);
+    Kinematicatimer.attach_us(Kinematica, 1e4);
     while(true) {}
 }