Kirsten van Dorenvanck
Kinematica robot M9 Gr 13. Geeft de x en y waarden op hidscope weer in 2 scopes. De waarden zijn berekend met het aantal pulses van de encoders van beide motoren.
Dependencies: HIDScope QEI mbed
History
& weggehaald in int main, beschrijving toegevoegd van de doubles;
2015-10-23, by Thornlady [Fri, 23 Oct 2015 08:15:35 +0000] rev 2
& weggehaald in int main, beschrijving toegevoegd van de doubles;
Ratio van de tandwielen toegevoegd bij de hoek van de 2e arm. In de formule lijkt het alsof er 2.166x zo veel pulses zijn, dit komt door de ratio.
2015-10-16, by Thornlady [Fri, 16 Oct 2015 08:50:19 +0000] rev 1
Ratio van de tandwielen toegevoegd bij de hoek van de 2e arm. In de formule lijkt het alsof er 2.166x zo veel pulses zijn, dit komt door de ratio.
Kinematica versie 1: simpele inverse kinematica toegepast, encoder pulses naar hoeken vertaald en toegepast in formule naar X- en Y-waarden. Deze worden naar Hidscope gestuurd.
2015-10-14, by Thornlady [Wed, 14 Oct 2015 18:33:20 +0000] rev 0
Kinematica versie 1: simpele inverse kinematica toegepast, encoder pulses naar hoeken vertaald en toegepast in formule naar X- en Y-waarden. Deze worden naar Hidscope gestuurd.