nucleo-l432kcのテンプレートです。

Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic

Committer:
TanakaRobo
Date:
Tue Jul 09 08:08:55 2019 +0000
Revision:
2:a84e3730c6cb
Parent:
0:a8a56075e947
add neopixel

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
TanakaRobo 0:a8a56075e947 1 #include "mbed.h"
TanakaRobo 0:a8a56075e947 2 //#include <ros.h>
TanakaRobo 2:a84e3730c6cb 3 //#include "library/scrp_slave.hpp"
TanakaRobo 2:a84e3730c6cb 4 //#include "library/rotary_inc.hpp"
TanakaRobo 2:a84e3730c6cb 5 //#include "library/gy521.hpp"
TanakaRobo 2:a84e3730c6cb 6 //#include "library/neopixel.h"
TanakaRobo 0:a8a56075e947 7
TanakaRobo 0:a8a56075e947 8 /*USBでPCにつなぐポートと、基板上でRasPiとつなぐポートを同時に開く。
TanakaRobo 0:a8a56075e947 9 *RedePinの有り無しの選択、ポートを一つだけ開くことも可。
TanakaRobo 0:a8a56075e947 10 *以下から選択。
TanakaRobo 0:a8a56075e947 11 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、1ポート
TanakaRobo 0:a8a56075e947 12 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート
TanakaRobo 0:a8a56075e947 13 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、2ポート
TanakaRobo 0:a8a56075e947 14 *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート+RedePinなし、1ポート
TanakaRobo 0:a8a56075e947 15 */
TanakaRobo 0:a8a56075e947 16 //ScrpSlave slave(PA_9,PA_10,PA_12,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0803e000);
TanakaRobo 0:a8a56075e947 17
TanakaRobo 0:a8a56075e947 18 /*ロータリーエンコーダーを使う。
TanakaRobo 0:a8a56075e947 19 *速度計測は、タイヤの円周とロリコンの分解能を指定した場合に有効になる。
TanakaRobo 0:a8a56075e947 20 *RotaryInc(PinName pinA, PinName pinB,double circumference,int Resolution,int mode = 0);//速度計測有効
TanakaRobo 0:a8a56075e947 21 *RotaryInc(PinName pinA, PinName pinB,int mode = 0);//速度計測無効
TanakaRobo 0:a8a56075e947 22 */
TanakaRobo 0:a8a56075e947 23 //RotaryInc rotary(PA_1,PA_3,2 * 50.8 * M_PI,200);
TanakaRobo 0:a8a56075e947 24
TanakaRobo 0:a8a56075e947 25 /*GY521を使う。
TanakaRobo 0:a8a56075e947 26 *I2Cオブジェクトを渡す
TanakaRobo 0:a8a56075e947 27 *GY521(I2C &i2c,int bit = 2,int calibration = 1000,double user_reg = 1.0);
TanakaRobo 0:a8a56075e947 28 */
TanakaRobo 0:a8a56075e947 29 //I2C i2c(PB_7,PB_6);
TanakaRobo 0:a8a56075e947 30 //GY521 gyro(i2c);
TanakaRobo 0:a8a56075e947 31
TanakaRobo 2:a84e3730c6cb 32 /*neopixelを使う
TanakaRobo 2:a84e3730c6cb 33 *gpioピンのピン番号を渡す
TanakaRobo 2:a84e3730c6cb 34 *内部で割り込みのオンオフを行っているため、ロータリエンコーダーと一緒に使わないこと
TanakaRobo 2:a84e3730c6cb 35 */
TanakaRobo 2:a84e3730c6cb 36 //NeoPixelOut npx(D12);
TanakaRobo 2:a84e3730c6cb 37
TanakaRobo 0:a8a56075e947 38 int main(){
TanakaRobo 0:a8a56075e947 39 //setup
TanakaRobo 0:a8a56075e947 40 while(true){
TanakaRobo 0:a8a56075e947 41 //loop
TanakaRobo 0:a8a56075e947 42 }
TanakaRobo 0:a8a56075e947 43 }