nucleo-l432kcのテンプレートです。
Dependencies: mbed ros_lib_kinetic
main.cpp@2:a84e3730c6cb, 2019-07-09 (annotated)
- Committer:
- TanakaRobo
- Date:
- Tue Jul 09 08:08:55 2019 +0000
- Revision:
- 2:a84e3730c6cb
- Parent:
- 0:a8a56075e947
add neopixel
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 1 | #include "mbed.h" |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 2 | //#include <ros.h> |
TanakaRobo | 2:a84e3730c6cb | 3 | //#include "library/scrp_slave.hpp" |
TanakaRobo | 2:a84e3730c6cb | 4 | //#include "library/rotary_inc.hpp" |
TanakaRobo | 2:a84e3730c6cb | 5 | //#include "library/gy521.hpp" |
TanakaRobo | 2:a84e3730c6cb | 6 | //#include "library/neopixel.h" |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 7 | |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 8 | /*USBでPCにつなぐポートと、基板上でRasPiとつなぐポートを同時に開く。 |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 9 | *RedePinの有り無しの選択、ポートを一つだけ開くことも可。 |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 10 | *以下から選択。 |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 11 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,uint32_t addr);//RedePinなし、1ポート |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 12 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 13 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinなし、2ポート |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 14 | *ScrpSlave(PinName TX1,PinName RX1,PinName REDE1,PinName TX2,PinName RX2,uint32_t addr);//RedePinあり、1ポート+RedePinなし、1ポート |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 15 | */ |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 16 | //ScrpSlave slave(PA_9,PA_10,PA_12,SERIAL_TX,SERIAL_RX,0x0803e000); |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 17 | |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 18 | /*ロータリーエンコーダーを使う。 |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 19 | *速度計測は、タイヤの円周とロリコンの分解能を指定した場合に有効になる。 |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 20 | *RotaryInc(PinName pinA, PinName pinB,double circumference,int Resolution,int mode = 0);//速度計測有効 |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 21 | *RotaryInc(PinName pinA, PinName pinB,int mode = 0);//速度計測無効 |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 22 | */ |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 23 | //RotaryInc rotary(PA_1,PA_3,2 * 50.8 * M_PI,200); |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 24 | |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 25 | /*GY521を使う。 |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 26 | *I2Cオブジェクトを渡す |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 27 | *GY521(I2C &i2c,int bit = 2,int calibration = 1000,double user_reg = 1.0); |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 28 | */ |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 29 | //I2C i2c(PB_7,PB_6); |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 30 | //GY521 gyro(i2c); |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 31 | |
TanakaRobo | 2:a84e3730c6cb | 32 | /*neopixelを使う |
TanakaRobo | 2:a84e3730c6cb | 33 | *gpioピンのピン番号を渡す |
TanakaRobo | 2:a84e3730c6cb | 34 | *内部で割り込みのオンオフを行っているため、ロータリエンコーダーと一緒に使わないこと |
TanakaRobo | 2:a84e3730c6cb | 35 | */ |
TanakaRobo | 2:a84e3730c6cb | 36 | //NeoPixelOut npx(D12); |
TanakaRobo | 2:a84e3730c6cb | 37 | |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 38 | int main(){ |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 39 | //setup |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 40 | while(true){ |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 41 | //loop |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 42 | } |
TanakaRobo | 0:a8a56075e947 | 43 | } |