hirromu takaki / Mbed OS kobayashi_rei

小林　励のロボット

Dependencies:   PID R1370 wheelUnit states Controller ikarashiMDC omni_wheel

Diff: libs/pin_config.h

Revision:
3:fb27330d8a54
Parent:
2:27ba304c2348
--- a/libs/pin_config.h	Wed Jul 10 08:02:18 2019 +0000
+++ b/libs/pin_config.h	Thu Jul 11 09:20:23 2019 +0000
@@ -24,12 +24,12 @@
 #define STOP PA_7
 
 /*PID*/
-const float KP = 5.5;        //速さ
+const float KP = 10;        //速さ
 const float KI = 5.0;        //揺れすぎたら大きく、動かな過ぎたら小さく
 const float KD = 0.0000005;  //ずらしたときに戻る力　がでかすぎたら小さく、小さすぎたら大きく
-const float minLimit = -1.0; //逆回転速度の最大値
-const float maxLimit = 1.0;  //回転速度の最大値
+const float minLimit = -1; //逆回転速度の最大値
+const float maxLimit = 1;  //回転速度の最大値
 
 /*モーター速度*/
-const float SPEEDRATE = 1.0;
+const float SPEEDRATE = 0.7;
 #endif