Diff: main.cpp

Revision:

0:21188b66200a

Child:

1:d47f3431441b

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 15 17:25:56 2015 +0000
@@ -0,0 +1,74 @@
+/* Programa para el control de 
+un brazon robotico con 5 servos
+
+Carrera Ingenieria Mecatronica
+IMT
+*/
+
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h"
+#include <vector>
+
+//*****************Servos y sus Puertos*******
+
+Servo Garra(PTC9); 
+Servo Muneca(PTC8);
+Servo Codo(PTA5);
+Servo Hombro(PTA4);
+Servo Eje(PTA12);
+
+//*********Definicion de Funciones************
+
+ void ServosMovingTogether(float, float, float, float, float);
+ 
+//*********Macros Defines*********************
+#define MidStepDelay 1  //modificar este valor para el tiempo entre el movimiento de un motor y otro
+#define GenralLoopDelay 1 //Modificar este valor para el tiempo entre una secuencia de movimiento de 5 motores y la secuencia siguiente
+
+//Comando para iniciar un comunicacion entre la FRDM-KL-Z y la computador
+
+Serial pc(USBTX, USBRX); 
+//--------------------------------------------------------------------
+//**************Inicio del programa principal*************************
+//--------------------------------------------------------------------
+int main(){
+    
+    pc.baud(9600); //Velocidad de la comunicacion entre la tarjeta y la computadora 
+    
+    printf("\nBienvenido\n\n Iniciando la rutina del IMTarm");
+    while(1){  //Loop infinito
+    
+        ServosMovingTogether(0.5,0.5,0.5,0.5,0.5);
+        wait(GenralLoopDelay);
+        
+
+    }//Fin del Loop infinito
+    
+ //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+ //-----------------------------------------------   
+}//********FIN DEL PROGRAMA PRINCIPAL*************
+ //-----------------------------------------------
+ //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+ 
+ 
+ //-----------------------------------------------
+ //Funcion para mover los 5 servos en secuencia
+ //-----------------------------------------------
+ void ServosMovingTogether(float EjePos, float HombroPos, float CodoPos, float MunecaPos, float GarraPos)
+{
+    Eje=EjePos;
+    wait (MidStepDelay);
+    
+    Hombro=HombroPos;
+    wait (MidStepDelay);
+    
+    Codo=CodoPos;
+    wait (MidStepDelay);
+        
+    Muneca=MunecaPos;
+    wait (MidStepDelay);
+        
+    
+    Garra=GarraPos;
+    wait (MidStepDelay);
+}
\ No newline at end of file