Ricardo Soto / Mbed 2 deprecated IMTarmProgramable

IMTcchallenge para prepos

Dependencies:   Servo mbed

main.cpp@0:21188b66200a, 2015-10-15 (annotated)

Committer:
Soto
Date:
Thu Oct 15 17:25:56 2015 +0000
Revision:
0:21188b66200a
Child:
1:d47f3431441b
Meh

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UserRevisionLine numberNew contents of line
Soto 0:21188b66200a 1 /* Programa para el control de
Soto 0:21188b66200a 2 un brazon robotico con 5 servos
Soto 0:21188b66200a 3
Soto 0:21188b66200a 4 Carrera Ingenieria Mecatronica
Soto 0:21188b66200a 5 IMT
Soto 0:21188b66200a 6 */
Soto 0:21188b66200a 7
Soto 0:21188b66200a 8 #include "mbed.h"
Soto 0:21188b66200a 9 #include "Servo.h"
Soto 0:21188b66200a 10 #include <vector>
Soto 0:21188b66200a 11
Soto 0:21188b66200a 12 //*****************Servos y sus Puertos*******
Soto 0:21188b66200a 13
Soto 0:21188b66200a 14 Servo Garra(PTC9);
Soto 0:21188b66200a 15 Servo Muneca(PTC8);
Soto 0:21188b66200a 16 Servo Codo(PTA5);
Soto 0:21188b66200a 17 Servo Hombro(PTA4);
Soto 0:21188b66200a 18 Servo Eje(PTA12);
Soto 0:21188b66200a 19
Soto 0:21188b66200a 20 //*********Definicion de Funciones************
Soto 0:21188b66200a 21
Soto 0:21188b66200a 22 void ServosMovingTogether(float, float, float, float, float);
Soto 0:21188b66200a 23
Soto 0:21188b66200a 24 //*********Macros Defines*********************
Soto 0:21188b66200a 25 #define MidStepDelay 1 //modificar este valor para el tiempo entre el movimiento de un motor y otro
Soto 0:21188b66200a 26 #define GenralLoopDelay 1 //Modificar este valor para el tiempo entre una secuencia de movimiento de 5 motores y la secuencia siguiente
Soto 0:21188b66200a 27
Soto 0:21188b66200a 28 //Comando para iniciar un comunicacion entre la FRDM-KL-Z y la computador
Soto 0:21188b66200a 29
Soto 0:21188b66200a 30 Serial pc(USBTX, USBRX);
Soto 0:21188b66200a 31 //--------------------------------------------------------------------
Soto 0:21188b66200a 32 //**************Inicio del programa principal*************************
Soto 0:21188b66200a 33 //--------------------------------------------------------------------
Soto 0:21188b66200a 34 int main(){
Soto 0:21188b66200a 35
Soto 0:21188b66200a 36 pc.baud(9600); //Velocidad de la comunicacion entre la tarjeta y la computadora
Soto 0:21188b66200a 37
Soto 0:21188b66200a 38 printf("\nBienvenido\n\n Iniciando la rutina del IMTarm");
Soto 0:21188b66200a 39 while(1){ //Loop infinito
Soto 0:21188b66200a 40
Soto 0:21188b66200a 41 ServosMovingTogether(0.5,0.5,0.5,0.5,0.5);
Soto 0:21188b66200a 42 wait(GenralLoopDelay);
Soto 0:21188b66200a 43
Soto 0:21188b66200a 44
Soto 0:21188b66200a 45 }//Fin del Loop infinito
Soto 0:21188b66200a 46
Soto 0:21188b66200a 47 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Soto 0:21188b66200a 48 //-----------------------------------------------
Soto 0:21188b66200a 49 }//********FIN DEL PROGRAMA PRINCIPAL*************
Soto 0:21188b66200a 50 //-----------------------------------------------
Soto 0:21188b66200a 51 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Soto 0:21188b66200a 52
Soto 0:21188b66200a 53
Soto 0:21188b66200a 54 //-----------------------------------------------
Soto 0:21188b66200a 55 //Funcion para mover los 5 servos en secuencia
Soto 0:21188b66200a 56 //-----------------------------------------------
Soto 0:21188b66200a 57 void ServosMovingTogether(float EjePos, float HombroPos, float CodoPos, float MunecaPos, float GarraPos)
Soto 0:21188b66200a 58 {
Soto 0:21188b66200a 59 Eje=EjePos;
Soto 0:21188b66200a 60 wait (MidStepDelay);
Soto 0:21188b66200a 61
Soto 0:21188b66200a 62 Hombro=HombroPos;
Soto 0:21188b66200a 63 wait (MidStepDelay);
Soto 0:21188b66200a 64
Soto 0:21188b66200a 65 Codo=CodoPos;
Soto 0:21188b66200a 66 wait (MidStepDelay);
Soto 0:21188b66200a 67
Soto 0:21188b66200a 68 Muneca=MunecaPos;
Soto 0:21188b66200a 69 wait (MidStepDelay);
Soto 0:21188b66200a 70
Soto 0:21188b66200a 71
Soto 0:21188b66200a 72 Garra=GarraPos;
Soto 0:21188b66200a 73 wait (MidStepDelay);
Soto 0:21188b66200a 74 }