Richard Roos / Mbed 2 deprecated TotalControlEmg2

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI TextLCD mbed

Filter.cpp@2:ae55928ff00f, 2015-10-06 (annotated)

Committer:
Bartvaart
Date:
Tue Oct 06 12:19:27 2015 +0000
Revision:
2:ae55928ff00f
Parent:
1:98be4152a539
Child:
3:344b173f85fe
Aan het filter is een gain toegevoegd die de uitkomstwaarde met een bepaalde constante vermenigvuldigd

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 1 #include "Filter.h"
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 2
Bartvaart 2:ae55928ff00f 3 double Filter(double u, double &v1, double &v2, const double a1, const double a2, const double b0, const double b1, const double b2, const double gain){
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 4 // volgens direct form 2, uit de embedded filtering and control sheets van T.J.W. Lankhorst
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 5 // u = ingangssignaal (zonder filter)
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 6 // v = tussentap
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 7 // v1 = v bij u(x-1), dus v van 1 geleden
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 8 // v2 = v bij u(x-2), dus v van 2 geleden
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 9 // a1 en a2 variabele uit ASN filter, a0 =1
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 10 // b0, b1, b2 variabele uit ASN filter
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 11 // y = uitgangssignaal (gefilterd)
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 12
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 13 double v = u - a1 * v1 - a2 * v2;
Bartvaart 2:ae55928ff00f 14 double y = gain * (b0 * v + b1 * v1 + b2 * v2);
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 15
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 16 v2 = v1; // signalen doorschuiven, zodat bij volgende input, de vorige waardes vsn v worden onthouden
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 17 v1 = v;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 18
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 19 return y;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 20 }