Richard Roos / Mbed 2 deprecated TotalControlEmg2

Total control sjoel robot

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI TextLCD mbed

main.cpp@29:9610df479f89, 2015-10-17 (annotated)

Committer:
RemcoDas
Date:
Sat Oct 17 14:13:57 2015 +0000
Revision:
29:9610df479f89
Parent:
28:e6d2fe0e593e
Child:
30:8ae855348d22
EMG haalt links en rechts door elkaar, komt wrs door filterdisigns.cpp en filter.cpp

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 1 #include "mbed.h"
RemcoDas 24:ddd69385b55f 2 #include "QEI.h"
RemcoDas 24:ddd69385b55f 3 #include "MODSERIAL.h"
RemcoDas 24:ddd69385b55f 4 #include "TextLCD.h"
Bartvaart 7:040591b3f019 5 #include "HIDScope.h"
Bartvaart 5:b400209df739 6 #include "Filterdesigns.h"
Bartvaart 17:cfe44346645c 7 #include "Kalibratie.h"
Bartvaart 18:eec0880fcded 8 #include "Mode.h"
RemcoDas 24:ddd69385b55f 9 //--------------------Classes------------------------
RemcoDas 24:ddd69385b55f 10 InterruptIn btnSet(PTC6); // kalibreer knop
RemcoDas 25:c97d079e07f3 11 DigitalOut ledR(LED_RED), LedB(LED3); // Led op moederbord
RemcoDas 24:ddd69385b55f 12 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); // Modserial voor Putty
RemcoDas 24:ddd69385b55f 13 TextLCD lcd(PTC5, PTC7, PTC0, PTC9, PTC8, PTC1); // LCD scherm op binnenste rij van K64F, rs, e, d4-d7
RemcoDas 24:ddd69385b55f 14 PwmOut servo(D3); // PwmOut servo
RemcoDas 27:f62e450bb411 15 AnalogIn emgL(A0), emgR(A1); // Analog input van emg kabels links en rechts
RemcoDas 27:f62e450bb411 16 AnalogIn potL(A2), potR(A3); // Intensiteit 'EMG' signaal door potmeter
RemcoDas 24:ddd69385b55f 17 AnalogIn KS(A4); // Killswitch
RemcoDas 25:c97d079e07f3 18 HIDScope scope(6); // 3 scopes
RemcoDas 26:d9855716ced7 19 Ticker EMGticker, tickerRegelaar, tickerRem; // regelaar button en rem ticker
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 20
RemcoDas 24:ddd69385b55f 21 // QEI Encoder(poort 1, poort 2, ,counts/rev
RemcoDas 25:c97d079e07f3 22 QEI enc1 (D13, D12, NC, 64), enc2 (D11, D10, NC, 64);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 23 // Motor1 met PWM aansturen en richting aangeven
RemcoDas 24:ddd69385b55f 24 PwmOut pwmM1(D6);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 25 DigitalOut dirM1(D7);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 26 // Motor2 met PWM aansturen en richting aangeven
RemcoDas 24:ddd69385b55f 27 PwmOut pwmM2(D5);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 28 DigitalOut dirM2(D4);
RemcoDas 27:f62e450bb411 29 enum spelfase {KALIBRATE_EMG, KALIBRATE_AIM, KALIBRATE_PEND, AIM, REM, FIRE}; // Spelfases, ACKNOWLEDGEMENT: BMT groep 4 2014
RemcoDas 27:f62e450bb411 30 uint8_t state = KALIBRATE_EMG; // eerste spelfase
RemcoDas 24:ddd69385b55f 31 enum aimFase {OFF, CW, CCW}; // Aim motor mogelijkheden
RemcoDas 24:ddd69385b55f 32 uint8_t aimState = OFF; // mogelijkheid begin
RemcoDas 25:c97d079e07f3 33 //-------------------------------Variables---------------------------------------------------------------------
RemcoDas 25:c97d079e07f3 34 const int on = 0, off = 1; // aan / uit
RemcoDas 25:c97d079e07f3 35 int maxCounts = 2100; // max richt motor counts Aim motor
RemcoDas 25:c97d079e07f3 36 int remPerc = 0;
RemcoDas 25:c97d079e07f3 37
RemcoDas 24:ddd69385b55f 38 const double servoL = 0.001, servoR = 0.0011; // uitwijking servo, bereik tussen L en R (= pulsewidth pwm servo)
RemcoDas 26:d9855716ced7 39 const double tRegelaar = 0.005, tRem = 0.1; // tijd ticker voor regelaar en knoppen/EMG
RemcoDas 27:f62e450bb411 40 const double Fs = 50; //Sample frequentie Hz
RemcoDas 25:c97d079e07f3 41 double t = 1/ Fs; // tijd EMGticker
RemcoDas 27:f62e450bb411 42 double thresholdlowL= 0, thresholdmidL = 0, thresholdhighL= 0;
RemcoDas 27:f62e450bb411 43 double thresholdlowR= 0, thresholdmidR = 0, thresholdhighR= 0;
RemcoDas 25:c97d079e07f3 44
RemcoDas 27:f62e450bb411 45 volatile bool L = false, R = false, RH = false; // Booleans voor knop link en knop rechts
RemcoDas 25:c97d079e07f3 46 volatile bool btn = false; // boolean om programma te runnen, drukknop ingedrukt
RemcoDas 25:c97d079e07f3 47 volatile bool regelaarFlag = false, btnFlag = false, remFlag = false; // Go flags
RemcoDas 25:c97d079e07f3 48 volatile bool emgFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 49 //----------------------------Functions-----------------------------------------------------------------------
RemcoDas 25:c97d079e07f3 50 void flipLed(DigitalOut& led){ //function to flip one LED
RemcoDas 25:c97d079e07f3 51 led.write(on);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 52 wait(0.2);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 53 led.write(off);
RemcoDas 25:c97d079e07f3 54 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 55 void PRINT(const char* text){ // putty en lcd print
RemcoDas 25:c97d079e07f3 56 lcd.cls(); // clear LCD scherm
RemcoDas 25:c97d079e07f3 57 lcd.printf(text); // print text op lcd
RemcoDas 25:c97d079e07f3 58 pc.printf(text); // print text op terminal
RemcoDas 25:c97d079e07f3 59 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 60 void EMGkalibratieL(){ // Bepalen thresholds, aangenomen dat spieren links en rechts hetzelfde zijn
RemcoDas 27:f62e450bb411 61 LedB = 1;
RemcoDas 27:f62e450bb411 62 Init();
RemcoDas 27:f62e450bb411 63 double ymin = KalibratieMin(emgL);
RemcoDas 27:f62e450bb411 64 wait(1);
RemcoDas 27:f62e450bb411 65 double ymax = KalibratieMax(emgL);
RemcoDas 27:f62e450bb411 66
RemcoDas 27:f62e450bb411 67 if((ymax-ymin) < 0.05){ // voor als er geen kabels in de EMG zitten
RemcoDas 27:f62e450bb411 68 ymin = 10;
RemcoDas 27:f62e450bb411 69 ymax = 10;
RemcoDas 27:f62e450bb411 70 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 71 thresholdlowL = 8 * ymin; // standaardwaarde
RemcoDas 27:f62e450bb411 72 thresholdmidL = 0.5 * ymax; // afhankelijk van max output gebruiker
RemcoDas 27:f62e450bb411 73 thresholdhighL = 0.8 * ymax;
RemcoDas 27:f62e450bb411 74
RemcoDas 27:f62e450bb411 75 pc.printf("ymaxL = %f en yminL = %f \r\n",ymax, ymin); //bugfix
RemcoDas 27:f62e450bb411 76 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 77 void EMGkalibratieR(){ // Bepalen thresholds, aangenomen dat spieren links en rechts hetzelfde zijn
RemcoDas 25:c97d079e07f3 78 LedB = 1;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 79 Init();
RemcoDas 27:f62e450bb411 80 double ymin = KalibratieMin(emgR);
Bartvaart 19:6c0245063b96 81 wait(1);
RemcoDas 27:f62e450bb411 82 double ymax = KalibratieMax(emgR);
RemcoDas 27:f62e450bb411 83
RemcoDas 27:f62e450bb411 84 if((ymax-ymin) < 0.05){ // voor als er geen kabels in de EMG zitten
RemcoDas 27:f62e450bb411 85 ymin = 10;
RemcoDas 27:f62e450bb411 86 ymax = 10;
RemcoDas 29:9610df479f89 87 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 88 thresholdlowR = 8 * ymin; // standaardwaarde
RemcoDas 27:f62e450bb411 89 thresholdmidR = 0.5 * ymax; // afhankelijk van max output gebruiker
RemcoDas 27:f62e450bb411 90 thresholdhighR = 0.8 * ymax;
Bartvaart 22:c1811e60bfce 91
RemcoDas 27:f62e450bb411 92 pc.printf("ymaxR = %f en yminR = %f \r\n",ymax, ymin); //bugfix
RemcoDas 24:ddd69385b55f 93 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 94 int EMGfilter(AnalogIn& emg, bool side){
RemcoDas 25:c97d079e07f3 95 double u = emg.read(); // uitlezen emg signaal
RemcoDas 27:f62e450bb411 96 double y = Filterdesigns(u); // signaal filteren
RemcoDas 27:f62e450bb411 97 int mode = 1;
RemcoDas 27:f62e450bb411 98 if(side){ // linker EMG
RemcoDas 27:f62e450bb411 99 mode = Mode(y, thresholdlowL, thresholdmidL, thresholdhighL); //bepaald welk signaal de motor krijgt (1, 2 ,3 )
RemcoDas 27:f62e450bb411 100 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 101 else { // rechter EMG
RemcoDas 27:f62e450bb411 102 mode = Mode(y, thresholdlowR, thresholdmidR, thresholdhighR); //bepaald welk signaal de motor krijgt (1, 2 ,3 )
RemcoDas 27:f62e450bb411 103 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 104 return mode;
RemcoDas 26:d9855716ced7 105 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 106 int PotReader(AnalogIn& pot){ // potmeter uitlezen en mode bepalen (thresholds)
RemcoDas 26:d9855716ced7 107 double volt = pot.read();
RemcoDas 26:d9855716ced7 108 int mode = 1;
RemcoDas 26:d9855716ced7 109 if(volt > 0.8){
RemcoDas 26:d9855716ced7 110 mode = 3;
RemcoDas 26:d9855716ced7 111 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 112 else if(volt>0.35 && volt<0.65){
RemcoDas 26:d9855716ced7 113 mode = 2;
RemcoDas 26:d9855716ced7 114 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 115 return mode;
RemcoDas 26:d9855716ced7 116 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 117 int defMode(AnalogIn& emg, AnalogIn& pot, bool side){ // bepaal mode uit emg en pot
RemcoDas 27:f62e450bb411 118 int emgMode = EMGfilter(emg, side);
RemcoDas 26:d9855716ced7 119 int potMode = PotReader(pot);
RemcoDas 26:d9855716ced7 120 int mode = 1;
RemcoDas 26:d9855716ced7 121 if(!(emgMode==1) != !(potMode==1)){ // emgMode = 1 XOR potMode = 1
RemcoDas 26:d9855716ced7 122 if(emgMode > potMode){ // maximum van emg en pot
RemcoDas 26:d9855716ced7 123 mode = emgMode;
RemcoDas 26:d9855716ced7 124 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 125 else{
RemcoDas 26:d9855716ced7 126 mode = potMode;
RemcoDas 26:d9855716ced7 127 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 128 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 129 return mode;
RemcoDas 26:d9855716ced7 130 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 131 void setEmgFlag(){
RemcoDas 25:c97d079e07f3 132 emgFlag = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 133 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 134 void btnSetAction(){ // Set knop K64F
RemcoDas 24:ddd69385b55f 135 btn = true; // GoFlag setknop
RemcoDas 26:d9855716ced7 136 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 137 void setRegelaarFlag(){ // Go flag button controle
RemcoDas 24:ddd69385b55f 138 regelaarFlag = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 139 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 140 void setRemFlag(){ // Go flag rem
RemcoDas 24:ddd69385b55f 141 remFlag = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 142 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 143 void checkAim(){ // controleer of killer switch geraakt is en of max aantal counts niet bereikt is
RemcoDas 27:f62e450bb411 144 /*double volt = KS.read();
RemcoDas 27:f62e450bb411 145 if(volt> 0.5 /*|| abs(enc2.getPulses()) > maxCounts*///){
RemcoDas 27:f62e450bb411 146 /*pwmM2.write(0); // Aim motor stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 147 pc.printf("BOEM! CRASH! KASTUK! \r\n");
RemcoDas 27:f62e450bb411 148 }*/
RemcoDas 24:ddd69385b55f 149 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 150 void motorAim(int dir){ // Aim motor laten draaien met gegeven direction
RemcoDas 24:ddd69385b55f 151 dirM2.write(dir); // richting
RemcoDas 24:ddd69385b55f 152 pwmM2.write(0.5); // width aanpassen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 153 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 154 bool controlAim(){ // Function om aim motor aan te sturen
RemcoDas 26:d9855716ced7 155 bool both = false; // boolean of beide knoppen ingedrukt zijn
RemcoDas 27:f62e450bb411 156 int modeL = defMode(emgL, potL, true);
RemcoDas 27:f62e450bb411 157 int modeR = defMode(emgR, potR, false);
RemcoDas 27:f62e450bb411 158
RemcoDas 27:f62e450bb411 159 scope.set(0, modeL);
RemcoDas 27:f62e450bb411 160 scope.set(1, modeR);
RemcoDas 27:f62e450bb411 161 scope.send(); //stuur de waardes naar HIDscope
RemcoDas 27:f62e450bb411 162
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 163 if(modeR < 2 && !R){ // controleer of mode 1 is geweest
RemcoDas 27:f62e450bb411 164 R = true;
RemcoDas 27:f62e450bb411 165 }
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 166 if(modeL < 2 && !L){
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 167 L = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 168 }
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 169
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 170 if((modeL>2) && (modeR >2)) { // mode L en mode R beide > 2
RemcoDas 26:d9855716ced7 171 both = true; // Return true
RemcoDas 26:d9855716ced7 172 pwmM2.write(0); // Aim motor stilzetten
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 173 aimState = OFF;
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 174 }
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 175 else if((modeR == 2) && (modeL == 2)) {
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 176 if(aimState!=OFF){
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 177 pwmM2.write(0); // Aim motor stilzetten
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 178 aimState = OFF;
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 179 PRINT("Motor freeze\r\n");
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 180 L = false;
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 181 R = false;
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 182 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 183 }
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 184 else if((modeL == 2) && (aimState != CCW && (modeR == 1))) { // modeL ==2 AND richting is niet CCW AND modeR = 1
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 185 if(L){
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 186 aimState = CCW; // draai CCW
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 187 pc.printf("Turn negative (CCW)\r\n");
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 188 motorAim(0);
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 189 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 190 }
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 191 else if((modeR == 2) && (aimState != CW && (modeL == 1))) { // modeR == 2 AND richting is niet CW AND modeL = 1
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 192 if(R){
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 193 aimState = CW; // draai CW
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 194 PRINT("Turn positive (CW)\r\n");
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 195 motorAim(1);
RemcoDas 28:e6d2fe0e593e 196 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 197 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 198 return both;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 199 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 200 int main(){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 201 flipLed(ledR); // test of code begint
RemcoDas 24:ddd69385b55f 202 btnSet.mode(PullUp); // Button mode
RemcoDas 24:ddd69385b55f 203 btnSet.rise(&btnSetAction); // Setknop aan functie koppellen
RemcoDas 26:d9855716ced7 204 tickerRegelaar.attach(&setRegelaarFlag,tRegelaar); // ticker regelaar motor
RemcoDas 26:d9855716ced7 205 tickerRem.attach(&setRemFlag,tRem); // ticker rem
RemcoDas 26:d9855716ced7 206 EMGticker.attach(&setEmgFlag, t); // ticker EMG, 500H
RemcoDas 25:c97d079e07f3 207
RemcoDas 24:ddd69385b55f 208 pc.printf("\n\n\n\n\n");
RemcoDas 25:c97d079e07f3 209 PRINT("--- NEW GAME ---\r\n");
RemcoDas 26:d9855716ced7 210 while(1){ // Programma door laten lopen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 211 switch(state){
RemcoDas 27:f62e450bb411 212 case KALIBRATE_EMG: {
RemcoDas 27:f62e450bb411 213 PRINT("Kalibrate EMG left in 5 seconds\r\n");
RemcoDas 27:f62e450bb411 214
RemcoDas 27:f62e450bb411 215 EMGkalibratieL();
RemcoDas 24:ddd69385b55f 216
RemcoDas 27:f62e450bb411 217 PRINT("Kalibrate EMG right in 5 seconds\r\n");
RemcoDas 27:f62e450bb411 218 EMGkalibratieR();
RemcoDas 24:ddd69385b55f 219
RemcoDas 24:ddd69385b55f 220 state = KALIBRATE_AIM;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 221 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 222 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 223 case KALIBRATE_AIM: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 224 pwmM2.period(1/100000); // aanstuurperiode motor 2
RemcoDas 24:ddd69385b55f 225 PRINT("Kalibrate aim motor\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 226 wait(1);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 227 pc.printf("Use L and R to move pendulum to equilibruim position\r\n L+R = OK\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 228 while(state==KALIBRATE_AIM){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 229 if(regelaarFlag){ // motor regelen op GoFlag
RemcoDas 24:ddd69385b55f 230 regelaarFlag = false;
RemcoDas 26:d9855716ced7 231 checkAim(); // Controleer positie
RemcoDas 29:9610df479f89 232 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 233 if(emgFlag){ // Go flag EMG sampelen
RemcoDas 26:d9855716ced7 234 emgFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 235 if(controlAim()){ // Buttons met control, if true = beide knoppen = bevestigen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 236 enc2.reset(); // resetknop = encoder 1 resetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 237 pc.printf("Positie gekalibreerd, kalibreer nu slinger, encoder counts: %i\r\n", enc2.getPulses());
RemcoDas 24:ddd69385b55f 238 state = KALIBRATE_PEND; // volgende state
RemcoDas 24:ddd69385b55f 239 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 240 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 241 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 242 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 243 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 244 case KALIBRATE_PEND: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 245 pc.printf("Kalibrate pendulum motor with setknop\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 246 pwmM1.period(1/100000); // aanstuurperiode motor 1
RemcoDas 24:ddd69385b55f 247 servo.period(0.02); // 20ms period aanstuurperiode
RemcoDas 24:ddd69385b55f 248 pwmM1.write(0.5); // Motor aanzetten, laag vermogen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 249 btn = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 250 while(state==KALIBRATE_PEND){
RemcoDas 26:d9855716ced7 251 if(regelaarFlag){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 252 pc.printf(""); // lege regel printen, anders doet setknop het niet
RemcoDas 26:d9855716ced7 253 regelaarFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 254 if (btn){ // Als setknop ingedrukt is reset
RemcoDas 24:ddd69385b55f 255 pwmM1.write(0); // Motor 1 stilzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 256 enc1.reset(); // encoder 1 resetten
RemcoDas 26:d9855716ced7 257 PRINT("Pendulum kalibrated\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 258 btn = false; // knop op false
RemcoDas 24:ddd69385b55f 259 state = AIM; // volgende fase
RemcoDas 24:ddd69385b55f 260 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 261 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 262 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 263 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 264 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 265 case AIM: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 266 pc.printf("Aim with EMG\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 267 while(state == AIM){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 268 if(regelaarFlag){ // motor regelen op GoFlag
RemcoDas 24:ddd69385b55f 269 regelaarFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 270 checkAim(); // Controleer positie
RemcoDas 24:ddd69385b55f 271 }
RemcoDas 25:c97d079e07f3 272 if(emgFlag){ // Go flag EMG sampelen
RemcoDas 26:d9855716ced7 273 emgFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 274 if(controlAim()){
RemcoDas 24:ddd69385b55f 275 pc.printf("Position choosen, adjust shoot velocity\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 276 state = REM; // volgende state (REM)
RemcoDas 24:ddd69385b55f 277 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 278 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 279 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 280 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 281 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 282 case REM: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 283 pc.printf("Set break percentage, current is: %.0f\r\n", remPerc);
RemcoDas 24:ddd69385b55f 284 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 285 R = false;
RemcoDas 26:d9855716ced7 286 while(state == REM){
RemcoDas 26:d9855716ced7 287 if(emgFlag){ // Go flag EMG sampelen
RemcoDas 26:d9855716ced7 288 emgFlag = false;
RemcoDas 27:f62e450bb411 289 int modeL = defMode(emgL, potL, true);
RemcoDas 27:f62e450bb411 290 int modeR = defMode(emgR, potR, false);
RemcoDas 27:f62e450bb411 291
RemcoDas 26:d9855716ced7 292 if(modeR < 2) { // R is niet aan
RemcoDas 24:ddd69385b55f 293 R = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 294 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 295 if(modeL < 2) { // L is niet aan
RemcoDas 24:ddd69385b55f 296 L = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 297 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 298 if(L && R){
RemcoDas 27:f62e450bb411 299 if((modeL > 1) && modeR > 1) { // beide aangespannenR = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 300 state = FIRE;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 301 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 302 else if(modeL > 2 || modeR > 2) {// links of rechts vol ingedrukt = schieten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 303 state = FIRE;
RemcoDas 26:d9855716ced7 304 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 305 else if((modeL == 2) && L) { // links ingedrukt = rem verlagen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 306 if(remPerc>1){
RemcoDas 26:d9855716ced7 307 remPerc--; // Rem percentage verlagen met 1
RemcoDas 24:ddd69385b55f 308 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 309 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 310 }
RemcoDas 27:f62e450bb411 311 else if((modeR == 2) && R) { // Rechts half ingedrukt = rem verhogen
RemcoDas 27:f62e450bb411 312 if(remPerc<10){
RemcoDas 26:d9855716ced7 313 remPerc++; // rem percentage verhogen met 1
RemcoDas 24:ddd69385b55f 314 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 315 R = false;
RemcoDas 26:d9855716ced7 316 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 317 if(modeL > 1 || modeR > 1){ // Print rem scale als een of beide knoppen aan zijn
RemcoDas 26:d9855716ced7 318 pc.printf("Current breaking scale: %i\r\n", remPerc);
RemcoDas 26:d9855716ced7 319 }
RemcoDas 26:d9855716ced7 320 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 321 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 322 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 323 L = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 324 R = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 325 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 326 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 327 case FIRE: {
RemcoDas 24:ddd69385b55f 328 pc.printf("Shooting\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 329 servo.pulsewidth(servoL); // schrijfrem release
RemcoDas 24:ddd69385b55f 330 pwmM1.write(0.5); // motor aanzetten
RemcoDas 24:ddd69385b55f 331 bool servoPos = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 332 while(state == FIRE){ // Zolang in FIRE state
RemcoDas 27:f62e450bb411 333 if(remFlag && (abs(enc1.getPulses())-100)%4200 < (2100/**abs(remPerc)/10*/)){ // Rem goFlag en half rondje = remmen
RemcoDas 24:ddd69385b55f 334 remFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 335 if(servoPos){ //
RemcoDas 24:ddd69385b55f 336 servoPos = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 337 servo.pulsewidth(servoL); // links
RemcoDas 24:ddd69385b55f 338 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 339 else{
RemcoDas 24:ddd69385b55f 340 servoPos = true;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 341 servo.pulsewidth(servoR); // rechts
RemcoDas 24:ddd69385b55f 342 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 343 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 344 if(regelaarFlag){
RemcoDas 26:d9855716ced7 345 regelaarFlag = false;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 346 if((abs(enc1.getPulses())+50)%4200 < 150){ // Slinger 1 rondje laten draaien
RemcoDas 24:ddd69385b55f 347 pwmM1.write(0); // motor uitzetten
RemcoDas 26:d9855716ced7 348 PRINT("Pendulum on startposition\r\n");
RemcoDas 24:ddd69385b55f 349 state = AIM; // Aim is volgende fase
RemcoDas 24:ddd69385b55f 350 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 351 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 352 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 353 break;
RemcoDas 24:ddd69385b55f 354 }
Bartvaart 19:6c0245063b96 355 }
Bartvaart 17:cfe44346645c 356 }
RemcoDas 24:ddd69385b55f 357 }