Richard Roos / Mbed 2 deprecated TotalControlEmg2

Total control sjoel robot

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI TextLCD mbed

Filterdesigns.cpp@9:1655d67d8a53, 2015-10-07 (annotated)

Committer:
Bartvaart
Date:
Wed Oct 07 13:48:19 2015 +0000
Revision:
9:1655d67d8a53
Parent:
7:040591b3f019
Child:
10:897db0bdb2fe
werkt niet met gemiddelde;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Bartvaart 5:b400209df739 1 #include "Filterdesigns.h"
Bartvaart 6:8197f9446daf 2 #include "Filter.h"
Bartvaart 6:8197f9446daf 3
Bartvaart 7:040591b3f019 4 // Inputwaardes
Bartvaart 7:040591b3f019 5 // Filter1a: 50Hz Notch
Bartvaart 6:8197f9446daf 6 double v1_50a = 0, v2_50a = 0;
Bartvaart 6:8197f9446daf 7 const double a1_50a = -1.56858163817, a2_50a = 0.96424138921;
Bartvaart 6:8197f9446daf 8 const double b0_50a = 1.00000000000, b1_50a = -1.61854514265, b2_50a = 1.00000000000;
Bartvaart 6:8197f9446daf 9 const double gain_50a = 1.000000;
Bartvaart 6:8197f9446daf 10
Bartvaart 6:8197f9446daf 11 // Filter1b: 50Hz Notch
Bartvaart 6:8197f9446daf 12 double v1_50b = 0, v2_50b = 0;
Bartvaart 6:8197f9446daf 13 const double a1_50b = -1.61100357834, a2_50b = 0.96592171046;
Bartvaart 6:8197f9446daf 14 const double b0_50b = 1.00000000000, b1_50b = -1.61854514265, b2_50b = 1.00000000000;
Bartvaart 6:8197f9446daf 15 const double gain_50b = 0.965081;
Bartvaart 6:8197f9446daf 16
Bartvaart 5:b400209df739 17
Bartvaart 6:8197f9446daf 18 // Filter1: 20Hz HighPass
Bartvaart 6:8197f9446daf 19 double v1_HP = 0, v2_HP = 0;
Bartvaart 6:8197f9446daf 20 const double a1_HP = -0.76475499450, a2_HP = 0.27692273367;
Bartvaart 6:8197f9446daf 21 const double b0_HP = 1.00000000000, b1_HP = -2.00000000000, b2_HP = 1.00000000000;
Bartvaart 6:8197f9446daf 22 const double gain_HP = 0.510419;
Bartvaart 6:8197f9446daf 23
Bartvaart 6:8197f9446daf 24 // Filter1: 5Hz LowPass
Bartvaart 6:8197f9446daf 25 double v1_LP = 0, v2_LP = 0;
Bartvaart 6:8197f9446daf 26 const double a1_LP = -1.16338171052, a2_LP = 0.42191097989;
Bartvaart 6:8197f9446daf 27 const double b0_LP = 1.00000000000, b1_LP = 2.00000000000, b2_LP = 1.00000000000;
Bartvaart 6:8197f9446daf 28 const double gain_LP = 0.064632;
Bartvaart 6:8197f9446daf 29
Bartvaart 6:8197f9446daf 30
Bartvaart 6:8197f9446daf 31 // constante variabelen:
Bartvaart 6:8197f9446daf 32
Bartvaart 6:8197f9446daf 33 double gem = 0.4557; // gemiddelde waarde emgsignaal
Bartvaart 6:8197f9446daf 34
Bartvaart 6:8197f9446daf 35
Bartvaart 9:1655d67d8a53 36 void Filterdesign1(double u, double &y)
Bartvaart 5:b400209df739 37 {
Bartvaart 5:b400209df739 38 //u = input waarde
Bartvaart 5:b400209df739 39 //y = output waarde
Bartvaart 5:b400209df739 40
Bartvaart 7:040591b3f019 41 u = u - gem; // lees waarde van emg signaal uit
Bartvaart 6:8197f9446daf 42
Bartvaart 5:b400209df739 43 // Op deze manier worden de waardes ingelezen in Filter. Zorg dus voor dezelfde volgorde, zodat de waardes goed uitgelezen worden!:
Bartvaart 5:b400209df739 44 // Filter(double u, double &v1, double &v2, const double a1, const double a2, const double b0, const double b1, const double b2, const double gain)
Bartvaart 6:8197f9446daf 45
Bartvaart 5:b400209df739 46 // 50Hz Notch filter
Bartvaart 5:b400209df739 47 double y50a = Filter(u, v1_50a, v2_50a, a1_50a, a2_50a, b0_50a, b1_50a, b2_50a, gain_50a);
Bartvaart 5:b400209df739 48 double y50b = Filter(y50a, v1_50b, v2_50b, a1_50b, a2_50b, b0_50b, b1_50b, b2_50b, gain_50b);
Bartvaart 6:8197f9446daf 49
Bartvaart 5:b400209df739 50 // High Pass filter. Tot 20Hz wordt weggefliterd
Bartvaart 5:b400209df739 51 double yHP = Filter(y50b, v1_HP, v2_HP, a1_HP, a2_HP, b0_HP, b1_HP, b2_HP, gain_HP);
Bartvaart 6:8197f9446daf 52
Bartvaart 5:b400209df739 53 // Absolute waarde wordt genomen.
Bartvaart 5:b400209df739 54 double y1 = fabs(yHP);
Bartvaart 6:8197f9446daf 55
Bartvaart 6:8197f9446daf 56 // Low Pass filter. Alles vanaf 5Hz wordt weggefilterd
Bartvaart 5:b400209df739 57 double yLP = Filter(y1, v1_LP, v2_LP, a1_LP, a2_LP, b0_LP, b1_LP, b2_LP, gain_LP);
Bartvaart 6:8197f9446daf 58
Bartvaart 7:040591b3f019 59 y = 10 * yLP;
Bartvaart 5:b400209df739 60 }