Diff: main.cpp

Revision:

5:8c2101d3ecef

Parent:

4:aafb0016ed84

Child:

6:d61052f4ab1e

diff -r aafb0016ed84 -r 8c2101d3ecef main.cpp
--- a/main.cpp	Wed May 31 18:36:25 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 31 18:38:08 2017 +0000
@@ -1,111 +1,17 @@
 #include "mbed.h"
-
-char Adress = 128;
-//char Vit =50;
-                    //Address: 130
-                    //Command : 0
-                    //Data: 64
-                    //Checksum: 66
-                    //Checksum Putc((address + 0 + speed) & 127);
-
-Serial sbt(p9, p10); // tx, rx
-
-DigitalOut myled1(LED1);
-DigitalOut myled2(LED2);
-DigitalOut myled3(LED3);
-DigitalOut myled4(LED4);
-DigitalOut S2 (p11);
+#include "VOITURE.h"
+#include "SRF08.h"
 
 
-void Led (bool l1,bool l2,bool l3,bool l4){  //Fonction pour aider au debug avec les led
-  
-    myled1=l1;
-    myled2=l2;
-    myled3=l3;
-    myled4=l4;    
-}
-void emiss(char Code,  char Vit){
-     sbt.putc(Adress);
-     sbt.putc(Code); 
-     sbt.putc(Vit);  
-     sbt.putc((Adress+Code+Vit) & 127);
-     iActualSpeed=Vit;
-    }
-
-void forward(char Vit) {
-    emiss(0,Vit);
-    emiss(4,Vit);
-}
-void myVirageGauche (char Vit , char Ang){
-    emiss(1,Vit);
-    emiss(4,Vit);   
-    wait((Ang*iCoefVirage)/Vit);    //Le coeficient 0.5 est a réler en fonction de la batterie et de la voiture.
-    emiss(1,0);
-    emiss(4,0);
-    }
-void myVirageDroite (char Vit , char Ang){
-    emiss(0,Vit);
-    emiss(5,Vit);   
-    wait((Ang*iCoefVirage)/Vit);
-    emiss(0,0);
-    emiss(5,0);
-    }
-void avancer(char Vit) {
-     int i=0;
-     for(i; i<Vit ; i=i+(Vit/5));{
-         emiss(0,i);
-         emiss(4,i);
-         wait(0.1);
-     }
+SRF08 capteur_US(p28,p27,ADR_US)
+VOITURE robot;
+int main(void){
+   //S2=0;
+ while(1){
+       //batterie();
+       //wait (1);
+    robot.Led(0,1,0,0);
+    robot.sbt.putc(Adress);
+       }
+   
 }
-void arreter(char Vit){
-     int i=iActualSpeed;
-     for(i ; i>0;i=i-(Vit/5)){
-         emiss(0,i);
-         emiss(4,i);
-         wait(0.1);}
-     emiss(0,0);
-     emiss(4,0);
-}
-void arret_urgence(void) {
-     emiss(0,0);
-     emiss(4,0);
-}
-void reculer(char Vit) {
-     for(int i =0; i<Vit;i=i+5){
-     emiss(1,i);
-     emiss(5,i);
-     wait(0.1);}
-}
-void tourner_droite(char Vit) {
-     emiss(0,Vit);
-     emiss(5,Vit);   
-     wait(0.125);
-     emiss(0,0);
-     emiss(5,0);  
-}
-void tourner_gauche(char Vit) {
-     emiss(1,Vit);
-     emiss(4,Vit);   
-     wait(0.125);
-     emiss(1,0);
-     emiss(4,0);  
-}
-void demi_tour_droite(char Vit) {
-myVirageDroite(Vit,180);     
-}
-void demi_tour_gauche(char Vit) {
-    myVirageGauche(Vit,180);
-}
-
-int main (){
-    while (1){
-        Led (1,1,1,0);
-        S2=0;
-        wait(1);
-    demi_tour_droite(100);
-        Led (1,1,0,0);
-        wait(1);
-    demi_tour_gauche(70);
-    }
-}