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TP_presa
Dependencies: SRF08 Servo mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 5:8c2101d3ecef
- Parent:
- 4:aafb0016ed84
- Child:
- 6:d61052f4ab1e
--- a/main.cpp Wed May 31 18:36:25 2017 +0000 +++ b/main.cpp Wed May 31 18:38:08 2017 +0000 @@ -1,111 +1,17 @@ #include "mbed.h" - -char Adress = 128; -//char Vit =50; - //Address: 130 - //Command : 0 - //Data: 64 - //Checksum: 66 - //Checksum Putc((address + 0 + speed) & 127); - -Serial sbt(p9, p10); // tx, rx - -DigitalOut myled1(LED1); -DigitalOut myled2(LED2); -DigitalOut myled3(LED3); -DigitalOut myled4(LED4); -DigitalOut S2 (p11); +#include "VOITURE.h" +#include "SRF08.h" -void Led (bool l1,bool l2,bool l3,bool l4){ //Fonction pour aider au debug avec les led - - myled1=l1; - myled2=l2; - myled3=l3; - myled4=l4; -} -void emiss(char Code, char Vit){ - sbt.putc(Adress); - sbt.putc(Code); - sbt.putc(Vit); - sbt.putc((Adress+Code+Vit) & 127); - iActualSpeed=Vit; - } - -void forward(char Vit) { - emiss(0,Vit); - emiss(4,Vit); -} -void myVirageGauche (char Vit , char Ang){ - emiss(1,Vit); - emiss(4,Vit); - wait((Ang*iCoefVirage)/Vit); //Le coeficient 0.5 est a réler en fonction de la batterie et de la voiture. - emiss(1,0); - emiss(4,0); - } -void myVirageDroite (char Vit , char Ang){ - emiss(0,Vit); - emiss(5,Vit); - wait((Ang*iCoefVirage)/Vit); - emiss(0,0); - emiss(5,0); - } -void avancer(char Vit) { - int i=0; - for(i; i<Vit ; i=i+(Vit/5));{ - emiss(0,i); - emiss(4,i); - wait(0.1); - } +SRF08 capteur_US(p28,p27,ADR_US) +VOITURE robot; +int main(void){ + //S2=0; + while(1){ + //batterie(); + //wait (1); + robot.Led(0,1,0,0); + robot.sbt.putc(Adress); + } + } -void arreter(char Vit){ - int i=iActualSpeed; - for(i ; i>0;i=i-(Vit/5)){ - emiss(0,i); - emiss(4,i); - wait(0.1);} - emiss(0,0); - emiss(4,0); -} -void arret_urgence(void) { - emiss(0,0); - emiss(4,0); -} -void reculer(char Vit) { - for(int i =0; i<Vit;i=i+5){ - emiss(1,i); - emiss(5,i); - wait(0.1);} -} -void tourner_droite(char Vit) { - emiss(0,Vit); - emiss(5,Vit); - wait(0.125); - emiss(0,0); - emiss(5,0); -} -void tourner_gauche(char Vit) { - emiss(1,Vit); - emiss(4,Vit); - wait(0.125); - emiss(1,0); - emiss(4,0); -} -void demi_tour_droite(char Vit) { -myVirageDroite(Vit,180); -} -void demi_tour_gauche(char Vit) { - myVirageGauche(Vit,180); -} - -int main (){ - while (1){ - Led (1,1,1,0); - S2=0; - wait(1); - demi_tour_droite(100); - Led (1,1,0,0); - wait(1); - demi_tour_gauche(70); - } -}