Remco Dasselaar / Mbed 2 deprecated TotalControlEmg2

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   HIDScope MODSERIAL QEI TextLCD mbed

Fork of TotalControlEmg2 by Remco Dasselaar

main.cpp@1:98be4152a539, 2015-10-06 (annotated)

Committer:
Bartvaart
Date:
Tue Oct 06 12:07:40 2015 +0000
Revision:
1:98be4152a539
Parent:
0:557b1ff83a8a
Child:
2:ae55928ff00f
Na bugfix, deze is te downloaden :D

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 1 #include "mbed.h"
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 2 #include "HIDScope.h"
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 3 #include "encoder.h"
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 4 #include "Filter.h"
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 5
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 6 AnalogIn emg(A0); //Analog input van emg kabels
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 7 Ticker EMGticker;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 8 HIDScope scope(2); //2 scopes
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 9
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 10 // constante variabelen:
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 11
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 12 //Sample frequentie
Bartvaart 1:98be4152a539 13 double Fs = 500; //Hz
Bartvaart 1:98be4152a539 14 double t = 1/ Fs; // voor EMGticker
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 15
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 16 // Filter1a: 50Hz Notch
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 17 double v1_50a = 0, v2_50a = 0;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 18 const double a1_50a = -1.61803398875, a2_50a = 1.00000000000;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 19 const double b0_50a = 1.00000000000, b1_50a = -1.61803398875, b2_50a = 1.00000000000;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 20
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 21 // Filter1b: 50Hz Notch
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 22 double v1_50b = 0, v2_50b = 0;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 23 const double a1_50b = -1.61803398875, a2_50b = 1.00000000000;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 24 const double b0_50b = 1.00000000000, b1_50b = -1.61803398875, b2_50b = 1.00000000000;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 25
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 26 // Filter1: 20Hz HighPass
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 27 double v1_HP = 0, v2_HP = 0;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 28 const double a1_HP = -0.76475499450, a2_HP = 0.27692273367;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 29 const double b0_HP = 1.00000000000, b1_HP = -2.00000000000, b2_HP = 1.00000000000;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 30
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 31 // Filter1: 5Hz LowPass
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 32 double v1_LP = 0, v2_LP = 0;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 33 const double a1_LP = -1.16338171052, a2_LP = 0.42191097989;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 34 const double b0_LP = 1.00000000000, b1_LP = 2.00000000000, b2_LP = 1.00000000000;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 35
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 36
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 37 void EMGfilter()
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 38 {
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 39 //u = input waarde
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 40 //y = output waarde
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 41
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 42 double u = emg.read(); // lees waarde van emg signaal uit
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 43
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 44 // Op deze manier worden de waardes ingelezen in Filter. Zorg dus voor dezelfde volgorde, zodat de waardes goed uitgelezen worden!:
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 45 // Filter(double u, double &v1, double &v2, const double a1, const double a2, const double b0, const double b1, const double b2)
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 46
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 47 // 50Hz Notch filter
Bartvaart 1:98be4152a539 48 double y50a = Filter(u, v1_50a, v2_50a, a1_50a, a2_50a, b0_50a, b1_50a, b2_50a);
Bartvaart 1:98be4152a539 49 double y50b = Filter(y50a, v1_50b, v2_50b, a1_50b, a2_50b, b0_50b, b1_50b, b2_50b);
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 50
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 51 // High Pass filter. Tot 20Hz wordt weggefliterd
Bartvaart 1:98be4152a539 52 double yHP = Filter(y50b, v1_HP, v2_HP, a1_HP, a2_HP, b0_HP, b1_HP, b2_HP);
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 53
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 54 // Absolute waarde wordt genomen.
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 55 double y1 = fabs(yHP);
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 56
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 57 // Low Pass filter. Alles vanaf 5Hz wordt weggefilterd
Bartvaart 1:98be4152a539 58 double yLP = Filter(y1, v1_LP, v2_LP, a1_LP, a2_LP, b0_LP, b1_LP, b2_LP);
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 59
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 60 double y = yLP;
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 61
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 62 // Plotten in HIDscope
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 63 scope.set(0,u); //ongefilterde waarde naar scope 1
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 64 scope.set(1,y); //gefilterde waarde naar scope 2
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 65 scope.send(); //stuur de waardes naar HIDscope
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 66 }
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 67
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 68
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 69 int main(){
Bartvaart 1:98be4152a539 70 EMGticker.attach(&EMGfilter, t); //500Hz
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 71 while(1){}
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 72 }
Bartvaart 0:557b1ff83a8a 73