Diff: main.cpp

Revision:

9:65c52c1f4a57

Parent:

6:3c9569087274

Child:

10:ac36f9a204dd

--- a/main.cpp	Mon Oct 08 08:16:05 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 08 10:30:19 2018 +0000
@@ -7,13 +7,48 @@
 
 AnalogIn pot1(A1);
 AnalogIn pot2(A2);
+InterruptIn button2(SW2);
+InterruptIn button3(SW3);
+
+FastPWM pin3(D3);       // Motor 3 pwm
+DigitalOut pin2(D2);    // Motor 3 direction
 FastPWM pin5(D5);       // Motor 2 pwm
 DigitalOut pin4(D4);    // Motor 2 direction
 FastPWM pin6(D6);       // Motor 1 pwm
 DigitalOut pin7(D7);    // Motor 1 direction
 //float u1  = pot1;
 
-void draai(){
+float b;
+
+void draaisnel()
+    {   if(button2 == 1)
+        { //Hier maak ik een interrupt voor meer snelheid
+            b = 0.4;  //In stapjes van 0.1
+            pin3 = fabs(b);
+        }
+    }
+void draailangzaam()
+    {   if(button3 == 1)
+        {  //Interrupt voor minder snelheid 
+            b = -0.4;
+            pin3 = fabs(b);
+        }
+    }
+
+void draai()
+{   if (b>0)
+    {   pin2 = true;
+        b = b+0.1;
+    }
+    else if(b<0)
+    {   pin2 = false; 
+        b = b-0.1;
+    }
+    else
+    {   pin3 = 0;
+    }
+    pin3 = fabs(b);
+    
     float u1 = 2.0*(pot1 - 0.5);
     if (u1>0)
     {   pin4 = true;
@@ -33,6 +68,13 @@
     pin6 = fabs(u2);     
 }
 int main(){
+    
+    pin5.period(1.0/10000);
+    button2.rise(&draaisnel);       // interrupt koppelen
+    button3.rise(&draailangzaam);
+    
+    pin3.period_us(50);
+    motor.attach(draai, 0.001);
    
     pin5.period_us(50);
     motor.attach(draai, 0.001);