Procesadores 2017 / Mbed 2 deprecated PID_ZN

PID que funciona con pulsadores y tiene autotunning.

Dependencies:   Debounced QEI TextLCD mbed

PID.CPP@0:2d05e443a44d, 2017-11-28 (annotated)

Committer:
PROCESADORES_2017_2
Date:
Tue Nov 28 19:48:57 2017 +0000
Revision:
0:2d05e443a44d
PID  que funciona con pulsadores y tiene autotunning.

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PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 1 #include "mbed.h"
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 2 #include "TextLCD.h"
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 3 #include "DebouncedIn.h"
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 4
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 5 TextLCD lcd(PTB8, PTB9,PTB10,PTB11,PTE2, PTE3);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 6
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 7 AnalogIn Vin(PTC2);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 8 AnalogOut Vout(PTE30);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 9
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 10 DigitalOut led1(LED1); //led de cambio de posición
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 11 DigitalOut led2(LED2); //led incremento de parámetros
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 12 DigitalOut led3(LED3); //led decremento de parámetros
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 13
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 14 DebouncedIn P1(PTC16); //Pulsador que aumenta
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 15 DebouncedIn P2(PTC13); //SET
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 16 DebouncedIn P3(PTC12); //Pulsador que disminuye
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 17 int t2;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 18 int o2=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 19 float t1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 20 int B;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 21
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 22 float ko,Kp,Ki,Kd,kc,TC;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 23 int AT=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 24 int i=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 25 int j=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 26 int k=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 27 int v6;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 28 int q;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 29 int q2;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 30 char D[30];
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 31 float v2;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 32 //------------------------------------------------------------------------------
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 33 int a, sp, kp, ki, kd, ciclo; // indice de la variable
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 34 float med, sp0, ap, err, ai, ad, pid, err_v;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 35
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 36 //Códigos LCD
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 37 int C1=0x0E; // Muestra el cursor
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 38 // 0x18; // desplazamiento izquierda
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 39 // 0x1A; // desplazamiento derecha
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 40 int C4=0x0C; // Quita el cursor
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 41
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 42
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 43 Timer t;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 44
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 45 int p=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 46 int main()
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 47 {
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 48 led1=led2=led3=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 49 lcd.cls(); //limpio la pantalla
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 50 lcd.locate(5,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 51 lcd.printf("BIENVENIDO");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 52 wait(1.5);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 53 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 54 //lcd.writeCommand(int C1); //Comando para mostrar el cursor en el LCD
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 55 lcd.locate(0,0); //Ubica e imprime nombre de las variables en la LCD
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 56 lcd.printf("Sp=%d",sp);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 57 lcd.locate(8,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 58 lcd.printf("Kp=%d",kp);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 59 lcd.locate(0,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 60 lcd.printf("Ki=%d",ki);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 61 lcd.locate(8,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 62 lcd.printf("Kd=%d",kd);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 63
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 64 while(true){ if ((P1.rising())&&(P3.rising())){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 65 AT=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 66 if (AT==1){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 67 if(p==1){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 68 lcd.cls(); //limpio la pantalla
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 69 lcd.locate(5,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 70 lcd.printf("AUTOTUNING");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 71 wait(1.5);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 72 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 73
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 74 sp=2; //Set point inicial
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 75 p=2;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 76 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 77 if (p==2){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 78 for (Kp=0.5;Kp<2;Kp=Kp+0.1){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 79
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 80 if (j==1 && k==1 && v6==0){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 81 for (i=1;i<20;i++){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 82 pid=999;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 83 Vout=(pid/999);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 84 v2=(Vin.read())*3300;//la medicion es convertida a un valor en mV,siendo el máximo valor esperado 3300mV (3.3V)
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 85 float kp0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 86 sp0 = sp;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 87 err = (sp0*1000-v2); //Estoy ingresando un valor en V, pero opero internamente en mV
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 88 kp0 = Kp;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 89 ap = kp0*err;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 90 pid = ap;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 91
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 92 if (pid>999){pid=999;}
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 93 if (pid<0){pid=0;}
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 94
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 95 Vout=(pid/999);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 96 // lcd.locate(5,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 97 // lcd.printf("y %4.2f",v2/1000);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 98 // lcd.locate(0,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 99 // lcd.printf("i %d",i);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 100 lcd.locate(5,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 101 lcd.printf("Leyendo..");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 102 D[i]=v2/1000;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 103
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 104 led1=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 105 wait(1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 106 led1=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 107 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 108 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 109 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 110 if (i==20 && k==1 && v6==0){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 111
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 112 for (j=1;j<20;j=j+2) {
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 113 //lcd.locate(0,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 114 //lcd.printf("j %d",j);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 115
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 116 if (D[j]==D[j+2]){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 117 led2=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 118 q=q++;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 119 lcd.locate(5,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 120 lcd.printf("Operando..");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 121 wait(1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 122 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 123 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 124
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 125 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 126 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 127
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 128 if(j==21 && i==20 && k!=21 && v6==0){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 129 for(k=1;k<20;k=k+2) {
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 130 //lcd.locate(0,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 131 // lcd.printf("k %d",k);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 132 if (D[k+1]==D[k+3]){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 133 led3=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 134 led2=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 135 q2=q2++;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 136 lcd.locate(5,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 137 lcd.printf("Analisis...");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 138 wait(1);}
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 139
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 140 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 141
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 142 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 143
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 144 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 145
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 146
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 147 if (i==20 && j==21 && k==21 && q>8 && q2>8){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 148 led2=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 149 kc=Kp;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 150 p=3;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 151 v6=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 152 lcd.locate(5,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 153 lcd.printf("Terminado");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 154 wait(1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 155 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 156 lcd.printf("KC: %4.2f",Kp);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 157 wait(1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 158 //UTILIZO A ESTE KP COMO GANANCIA CRITICA
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 159
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 160 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 161 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 162 if(i==20 && j>20 && k==21 && q<=8 && q2<=8){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 163 lcd.locate(5,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 164 lcd.printf("Terminado");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 165 wait(1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 166 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 167 lcd.printf("NO ES LA KC");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 168 wait(1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 169 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 170 i=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 171 j=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 172 k=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 173 q=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 174 q2=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 175 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 176 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 177
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 178 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 179 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 180 if (v6==1){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 181 TC=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 182 Kp=0.59*kc;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 183 Ki=1.18*kc*(1/TC);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 184 Kd=0.074*kc*TC;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 185
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 186 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 187 lcd.printf("INICIA EL PID");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 188 wait(2);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 189 // se imprimen los parches del control *****************************************
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 190
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 191 lcd.locate(0,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 192 lcd.printf("E:%d");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 193 lcd.locate(8,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 194 lcd.printf("Y:%d");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 195 lcd.locate(0,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 196 lcd.printf("Sp:%d");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 197 lcd.locate(8,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 198 lcd.printf("Co:%0.1f");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 199 // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 200
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 201 while(1) {
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 202
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 203 wait(0.001);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 204 //
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 205 v2 = (Vin.read()*3300);//la medicion es convertida a un valor en mV,siendo el máximo valor esperado 3300mV (3.3V)
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 206 sp0 = sp;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 207 err = (sp0*1000-v2); //Estoy ingresando un valor en V, pero opero internamente en mV
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 208 float kp0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 209 kp0 = Kp;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 210 ap = kp0*err;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 211 float ki0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 212 ki0 = Ki;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 213 ai = (ki0*err)+ai; //calculo de la integral del error
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 214 float kd0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 215 kd0 =Kd;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 216 ad = kd0*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 217 pid = (ap+ai+ad);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 218 // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 219 if (pid > 999){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 220 pid=999;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 221 } // se verifica que pid sea positivo **************************************
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 222 if (pid < 0){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 223 pid=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 224 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 225 // se verifica que la accion integral no sea muy grande
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 226 if (ai > 999){ai=1000;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 227 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 228 //
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 229 Vout=(pid/999);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 230 //Mostrar resultados PID
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 231 if(ciclo>700) {
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 232 lcd.locate(2,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 233 lcd.printf(" ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 234 lcd.locate(0,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 235 lcd.printf("E:%4.2f",err/1000);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 236 lcd.locate(10,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 237 lcd.printf(" ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 238 lcd.locate(8,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 239 lcd.printf("Y:%4.2f",v2/1000);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 240 lcd.locate(2,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 241 lcd.printf(" ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 242 lcd.locate(0,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 243 lcd.printf("Sp:%4.2f",sp0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 244 lcd.locate(10,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 245 lcd.printf(" ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 246 lcd.locate(11,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 247 lcd.printf(":%0.1f",pid*3.3/999);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 248 ciclo=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 249 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 250 else
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 251 ciclo++;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 252 err_v = err; //guarda el error
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 253 } // Envía parámetro pid al puerto analogico de salida (D/A) y se repite el cicl
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 254 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 255 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 256
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 257
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 258
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 259 else{
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 260 if (AT==0){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 261
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 262 if (P2.rising()) { //Cambia la posición del cursor
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 263
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 264 a++;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 265 led1=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 266 wait(0.15); //enciende el led rojo cada vez que se oprime este botón
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 267 led1=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 268 if (a>3){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 269 a = 0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 270 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 271 switch (a){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 272 case 0:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 273
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 274 lcd.locate(2,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 275 lcd.printf("=");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 276 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 277
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 278 case 1:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 279 lcd.locate(10,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 280 lcd.printf("=");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 281 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 282
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 283 case 2:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 284 lcd.locate(2,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 285 lcd.printf("=");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 286 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 287
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 288 case 3:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 289 lcd.locate(10,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 290 lcd.printf("=");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 291 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 292 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 293 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 294
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 295 if (P1.rising()) { //Incrementa la variable
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 296 led2=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 297 wait(0.15); //enciende el led verde cada vez que se oprime el botón de incremento
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 298 led2=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 299
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 300 switch (a) {
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 301 case 0:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 302 if (sp>3){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 303 sp=3;}
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 304 lcd.locate(2,0); //Ubica el parámetro Set-point
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 305 lcd.printf("= ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 306 lcd.locate(3,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 307 lcd.printf("%d", ++sp);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 308
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 309 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 310
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 311 case 1:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 312 if (kp>999){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 313 kp=999;}
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 314 lcd.locate(10,0); //Ubica el parámetro kp
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 315 lcd.printf("= ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 316 lcd.locate(11,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 317 lcd.printf("%d", ++kp);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 318
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 319 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 320
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 321 case 2:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 322 if (ki>999){ ki=999;}
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 323 lcd.locate(2,1); //Ubica el parámetro ki
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 324 lcd.printf("= ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 325 lcd.locate(3,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 326 lcd.printf("%d", ++ki);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 327
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 328 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 329
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 330 case 3:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 331 if (kd>999){ kd=999;}
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 332 lcd.locate(10,1); //Ubica el parámetro kd
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 333 lcd.printf("= ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 334 lcd.locate(11,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 335 lcd.printf("%d", ++kd);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 336
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 337 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 338 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 339 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 340 if (P3.rising()) { //Decrementa la variable
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 341 wait(0.1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 342 led3=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 343 wait(0.15); //enciende el led azul cada vez que se oprime este botón
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 344 led3=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 345
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 346 switch (a) {
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 347 case 0:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 348 if (sp<0) { //No se admite valores negativos
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 349 sp=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 350 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 351 lcd.locate(2,0); //Ubica el parámetro Set-point
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 352 lcd.printf("= ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 353 lcd.locate(3,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 354 lcd.printf("%d",sp--);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 355 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 356
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 357 case 1:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 358 if (kp<0) { //No se admite valores negativos
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 359 kp=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 360 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 361 lcd.locate(10,0); //Ubica el parámetro kp
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 362 lcd.printf("= ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 363 lcd.locate(11,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 364 lcd.printf("%d",kp--);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 365 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 366
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 367 case 2:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 368 if (ki<0) { //No se admite valores negativos
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 369 ki=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 370 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 371 lcd.locate(2,1); //Ubica el parámetro ki
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 372 lcd.printf("= ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 373 lcd.locate(3,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 374 lcd.printf("%d",ki--);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 375 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 376
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 377 case 3:
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 378 if (kd<0) { //No se admite valores negativos
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 379 kd=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 380 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 381 lcd.locate(10,1); //Ubica el parámetro kd
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 382 lcd.printf("= ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 383 lcd.locate(11,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 384 lcd.printf("%d",kd--);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 385 break;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 386 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 387 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 388 //PARA GUARDAR LOS PARAMETROS SE PRESIONA EL PULSADOR SET DURANTE 5 SEGUNDOS
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 389 if (P2==1 && kp>0 && ki>0 && kd>0 )
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 390 {B=1;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 391 t.start(); //empieza timer
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 392 t2=t.read(); //lee el timer y lo almacena en una variable entera t2
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 393
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 394 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 395 if(t2==5 && P2==1){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 396 t.stop(); //para el timer
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 397 B=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 398 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 399 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 400
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 401 if (t2==5 && B==0)
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 402 {
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 403 t2=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 404 lcd.printf("GUARDADOS!");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 405 wait(2);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 406 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 407 lcd.printf("INICIA EL PID");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 408 wait(2);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 409 // se imprimen los parches del control
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 410 lcd.cls();
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 411
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 412 lcd.printf("E:%d");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 413 lcd.locate(8,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 414 lcd.printf("Y:%d");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 415 lcd.locate(0,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 416 lcd.printf("Sp:%d");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 417 lcd.locate(8,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 418 lcd.printf("Co:%0.1f");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 419 wait(1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 420
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 421 // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 422
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 423 while(1) {
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 424
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 425 wait(0.001);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 426 med = (Vin.read()*3300);//la medicion es convertida a un valor en mV,siendo el máximo valor esperado 3300mV (3.3V)
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 427 sp0 = sp;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 428 err = (sp0*1000-med); //Estoy ingresando un valor en V, pero opero internamente en mV
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 429 float kp0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 430 kp0 = kp;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 431 ap = kp0*err;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 432 float ki0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 433 ki0 = ki;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 434 ai = (ki0*err)+ai; //calculo de la integral del error
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 435 float kd0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 436 kd0 = kd;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 437 ad = kd0*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 438 pid = ap+ai+ad;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 439
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 440
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 441 // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 442 if (pid > 999){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 443 pid=999;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 444 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 445
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 446 // se verifica que pid sea positivo **************************************
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 447 if (pid < 0){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 448 pid=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 449 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 450
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 451 // se verifica que la accion integral no sea muy grande
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 452 if (ai > 999){
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 453 ai=1000;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 454 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 455
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 456 Vout=(pid/999);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 457 //Mostrar resultados PID
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 458 if(ciclo>700) {
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 459 lcd.locate(2,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 460 lcd.printf(" ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 461 lcd.locate(0,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 462 lcd.printf("E=%2.1f",err/1000); //error
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 463 lcd.locate(10,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 464 lcd.printf(" ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 465 lcd.locate(8,0);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 466 lcd.printf("Y=%4.2f",med/1000); //Salida del circuito
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 467 lcd.locate(2,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 468 lcd.printf(" ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 469 lcd.locate(0,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 470 lcd.printf("Sp=%4.2f",sp0); //Set point
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 471 lcd.locate(10,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 472 lcd.printf(" ");
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 473 lcd.locate(10,1);
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 474 lcd.printf("=%0.1f",pid*3.3/999); //Esfuerzo de control
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 475
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 476 ciclo=0;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 477 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 478 else
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 479 ciclo++;
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 480 err_v = err; //guarda el error
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 481 } // Envía parámetro pid al puerto analogico de salida (D/A) y se repite el ciclo
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 482 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 483
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 484 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 485 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 486 }
PROCESADORES_2017_2 0:2d05e443a44d 487 }