Andres Cano / Mbed 2 deprecated STM32_read_analog

juego 2

Dependencies:   mbed MPU6050

main.cpp@0:adbdc52e1846, 2018-11-16 (annotated)

Committer:
OnacSerdna
Date:
Fri Nov 16 04:25:15 2018 +0000
Revision:
0:adbdc52e1846
Child:
1:17e8d7967b5a
Codigo de juego

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 1 #include "mbed.h"
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 2 #include "MPU6050.h"
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 3 SPI deviceM(PB_15, PB_14, PB_13);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 4 DigitalOut ssel (PB_12);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 5 Serial a(USBTX,USBRX);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 6 MPU6050 Wire(PB_9,PB_8);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 7 InterruptIn iz(PA_14);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 8 InterruptIn de(PA_13);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 9 #define uint8_t unsigned char
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 10 int pos;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 11 float vel=200;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 12 int b;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 13 uint8_t Matr[9]={0,0,0,0,0,0,0,0,0};
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 14 uint8_t entorno={0b10000001};
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 15 uint8_t carro={0b00011000};
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 16 uint8_t obs=0b01100000;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 17 void derecha();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 18 void izquierda();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 19 void colision();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 20 void juego();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 21 void accelerometro();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 22 int con;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 23
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 24 void sendSPI(uint8_t d1, uint8_t d2)
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 25 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 26 deviceM.unlock();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 27 ssel=0;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 28 deviceM.write(d1);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 29 deviceM.write(d2);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 30 ssel=1;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 31 deviceM.lock();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 32 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 33
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 34 void borrar()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 35 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 36 for(int i;i<=8;i++) {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 37 sendSPI(i,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 38 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 39 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 40
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 41 void inicializar(){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 42
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 43 a.baud(9600);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 44 sendSPI(0x0c,1);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 45 sendSPI(0x09,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 46 sendSPI(0x0A,0x01);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 47 sendSPI(0x0F,1);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 48 wait (0.5);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 49 sendSPI(0x0F,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 50 wait(0.5);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 51 sendSPI(0xB,0x7);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 52 borrar();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 53 vel=200;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 54 carro=0b00011000;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 55 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 56
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 57 void imprimir()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 58 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 59
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 60
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 61 int c_d; //carro, obstaculo y entorno
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 62 int c_e; //carro y entorno
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 63 int din;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 64 for(int i=1;i<=7;i++){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 65 sendSPI(i,entorno);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 66 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 67 for(int j=1;j<=10;j++){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 68 din=(obs>>b) | entorno ;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 69 c_d= carro | din;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 70 c_e=carro | entorno;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 71 sendSPI(8,c_e);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 72 if(j<=7){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 73 sendSPI(j,din);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 74 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 75
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 76 if(j>1 && j<=8)
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 77 sendSPI(j-1,din);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 78
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 79 if(j>2 && j<=9){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 80 sendSPI(j-2,entorno);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 81 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 82 if(j>=8&&j<=9){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 83 sendSPI(8,c_d);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 84 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 85 if(j>10){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 86 sendSPI(8,c_e);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 87 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 88
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 89 if( (obs>>b)==carro && j==8 ){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 90 colision();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 91 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 92
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 93 wait_ms(vel);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 94 con++;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 95 if(con==10){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 96 vel=vel-10;}
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 97 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 98
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 99 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 100
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 101 int main() {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 102 while(1){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 103 //accelerometro();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 104 juego();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 105 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 106 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 107
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 108 void juego(){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 109 inicializar();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 110 de.fall(&derecha);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 111 iz.fall(&izquierda);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 112 a.printf("inicio\n");
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 113 while(1){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 114 con=0;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 115 b=2*(rand()%3);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 116 a.printf("numero %d\n",b);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 117 imprimir();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 118 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 119 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 120
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 121 void derecha()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 122 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 123 if(carro==0b00011000 || carro==0b01100000)
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 124 carro=carro>>2;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 125 a.printf("entra der \n");
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 126 return;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 127 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 128 void izquierda()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 129 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 130 if( carro==0b00000110 || carro==0b00011000 )
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 131 carro=carro<<2;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 132 a.printf("entra izq \n");
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 133 return;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 134 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 135
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 136 void colision ()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 137 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 138 borrar();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 139 sendSPI(0x0F,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 140 sendSPI(3,0b01111110);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 141 sendSPI(4,0b01111110);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 142 sendSPI(5,0b01111110);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 143 sendSPI(6,0b01111110);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 144 wait(2);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 145 juego();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 146 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 147
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 148 void accelerometro(){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 149 int holi;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 150 Wire.setAcceleroRange('MPU6050_ACCELERO_RANGE_16G');
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 151 int accelero[3]; Wire.getAcceleroRaw(accelero);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 152 int valor=accelero[1];
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 153 if(valor<=(2000) && valor>=(1000)){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 154 holi=1;}
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 155 if(valor<(1000) && valor>=(-1000)){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 156 holi=2;}
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 157 if(valor<(-1000) && valor>=(-2000)){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 158 holi=3;}
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 159 a.printf("holi : \t %d \n",holi);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 160 wait(0.8);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 161
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 162 }