Andres Cano / Mbed 2 deprecated STM32_read_analog

juego 2

Dependencies:   mbed MPU6050

main.cpp@1:17e8d7967b5a, 2018-11-16 (annotated)

Committer:
OnacSerdna
Date:
Fri Nov 16 12:15:24 2018 +0000
Revision:
1:17e8d7967b5a
Parent:
0:adbdc52e1846
Child:
2:205af2fe4225
caarrrro;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 1 #include "mbed.h"
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 2 #include "MPU6050.h"
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 3 SPI deviceM(PB_15, PB_14, PB_13);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 4 DigitalOut ssel (PB_12);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 5 Serial a(USBTX,USBRX);
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 6 Ticker cambio;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 7 MPU6050 Wire(PB_9,PB_8);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 8 InterruptIn iz(PA_14);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 9 InterruptIn de(PA_13);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 10 #define uint8_t unsigned char
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 11 float q[3];
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 12 int pos;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 13 float vel=200;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 14 int b;
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 15 uint8_t cam[3]={0b01100000,0b00011000,0b00000110};
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 16 uint8_t Matr[9]={0,0,0,0,0,0,0,0,0};
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 17 uint8_t entorno={0b10000001};
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 18 uint8_t carro={0b00011000};
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 19 uint8_t obs=0b01100000;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 20 void derecha();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 21 void izquierda();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 22 void colision();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 23 void juego();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 24 void accelerometro();
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 25 void cambiof();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 26 int con;
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 27 int az;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 28
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 29 void sendSPI(uint8_t d1, uint8_t d2)
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 30 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 31 deviceM.unlock();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 32 ssel=0;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 33 deviceM.write(d1);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 34 deviceM.write(d2);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 35 ssel=1;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 36 deviceM.lock();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 37 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 38
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 39 void borrar()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 40 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 41 for(int i;i<=8;i++) {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 42 sendSPI(i,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 43 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 44 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 45
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 46 void inicializar(){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 47
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 48 a.baud(9600);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 49 sendSPI(0x0c,1);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 50 sendSPI(0x09,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 51 sendSPI(0x0A,0x01);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 52 sendSPI(0x0F,1);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 53 wait (0.5);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 54 sendSPI(0x0F,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 55 wait(0.5);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 56 sendSPI(0xB,0x7);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 57 borrar();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 58 vel=200;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 59 carro=0b00011000;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 60 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 61
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 62 void imprimir()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 63 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 64
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 65
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 66 int c_d; //carro, obstaculo y entorno
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 67 int c_e; //carro y entorno
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 68 int din;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 69 for(int i=1;i<=7;i++){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 70 sendSPI(i,entorno);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 71 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 72 for(int j=1;j<=10;j++){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 73 din=(obs>>b) | entorno ;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 74 c_d= carro | din;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 75 c_e=carro | entorno;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 76 sendSPI(8,c_e);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 77 if(j<=7){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 78 sendSPI(j,din);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 79 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 80
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 81 if(j>1 && j<=8)
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 82 sendSPI(j-1,din);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 83
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 84 if(j>2 && j<=9){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 85 sendSPI(j-2,entorno);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 86 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 87 if(j>=8&&j<=9){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 88 sendSPI(8,c_d);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 89 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 90 if(j>10){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 91 sendSPI(8,c_e);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 92 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 93
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 94 if( (obs>>b)==carro && j==8 ){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 95 colision();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 96 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 97
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 98 wait_ms(vel);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 99 con++;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 100 if(con==10){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 101 vel=vel-10;}
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 102 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 103
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 104 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 105
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 106 int main() {
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 107 cambio.attach(&cambiof,0.2);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 108 while(1){
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 109 accelerometro();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 110 juego();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 111 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 112 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 113
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 114
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 115 void juego(){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 116 inicializar();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 117 de.fall(&derecha);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 118 iz.fall(&izquierda);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 119 a.printf("inicio\n");
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 120 while(1){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 121 con=0;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 122 b=2*(rand()%3);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 123 a.printf("numero %d\n",b);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 124 imprimir();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 125 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 126 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 127
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 128 void derecha()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 129 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 130 if(carro==0b00011000 || carro==0b01100000)
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 131 carro=carro>>2;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 132 a.printf("entra der \n");
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 133 return;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 134 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 135 void izquierda()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 136 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 137 if( carro==0b00000110 || carro==0b00011000 )
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 138 carro=carro<<2;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 139 a.printf("entra izq \n");
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 140 return;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 141 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 142
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 143 void colision ()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 144 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 145 borrar();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 146 sendSPI(0x0F,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 147 sendSPI(3,0b01111110);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 148 sendSPI(4,0b01111110);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 149 sendSPI(5,0b01111110);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 150 sendSPI(6,0b01111110);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 151 wait(2);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 152 juego();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 153 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 154
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 155 void accelerometro(){
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 156
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 157 Wire.getAccelero(q);
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 158 a.printf("accelero: \t x= %f,\t y= %f, \t z= %f \n",q[0],q[1],q[2]);
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 159 int accelero[3];
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 160 //Wire.getAcceleroRaw(accelero);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 161 int valor=accelero[1];
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 162 if(valor<=(2000) && valor>=(1000)){
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 163 az=1;}
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 164 if(valor<(1000) && valor>=(-1000)){
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 165 az=2;}
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 166 if(valor<(-1000) && valor>=(-2000)){
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 167 az=3;}
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 168 a.printf("holi : \t %d \n",az);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 169 wait(0.8);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 170
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 171 }
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 172
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 173 void cambiof(){
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 174
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 175 switch (az){
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 176 case 1: carro=cam[1];
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 177 break;
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 178 case 2: carro=cam[2];
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 179 break;
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 180 case 3: carro=cam[3];
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 181 break;
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 182 }
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 183
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 184
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 185 }