Andres Cano / Mbed 2 deprecated STM32_read_analog

juego 2

Dependencies:   mbed MPU6050

main.cpp@2:205af2fe4225, 2018-11-17 (annotated)

Committer:
OnacSerdna
Date:
Sat Nov 17 21:36:40 2018 +0000
Revision:
2:205af2fe4225
Parent:
1:17e8d7967b5a
Child:
3:e936c097685c
v3

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 1 #include "mbed.h"
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 2 #include "MPU6050.h"
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 3 SPI deviceM(PB_15, PB_14, PB_13);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 4 DigitalOut ssel (PB_12);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 5 Serial a(USBTX,USBRX);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 6 MPU6050 Wire(PB_9,PB_8);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 7 InterruptIn iz(PA_14);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 8 InterruptIn de(PA_13);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 9 #define uint8_t unsigned char
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 10 float q[3];
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 11 int pos;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 12 float vel=200;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 13 int b;
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 14 uint8_t cam[3]={0b01100000,0b00011000,0b00000110};
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 15 uint8_t Matr[9]={0,0,0,0,0,0,0,0,0};
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 16 uint8_t entorno={0b10000001};
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 17 uint8_t carro={0b00011000};
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 18 uint8_t obs=0b01100000;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 19 void derecha();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 20 void izquierda();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 21 void colision();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 22 void juego();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 23 void accelerometro();
OnacSerdna 2:205af2fe4225 24 void cambio();
OnacSerdna 2:205af2fe4225 25 void vell();
OnacSerdna 2:205af2fe4225 26 int con=0;
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 27 int az;
OnacSerdna 2:205af2fe4225 28 ////////////////////////////////////////
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 29 void sendSPI(uint8_t d1, uint8_t d2)
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 30 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 31 deviceM.unlock();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 32 ssel=0;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 33 deviceM.write(d1);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 34 deviceM.write(d2);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 35 ssel=1;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 36 deviceM.lock();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 37 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 38 ////////////////////////////////////////
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 39 void borrar()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 40 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 41 for(int i;i<=8;i++) {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 42 sendSPI(i,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 43 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 44 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 45 ///////////////////////////////////////
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 46 void inicializar(){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 47 a.baud(9600);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 48 sendSPI(0x0c,1);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 49 sendSPI(0x09,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 50 sendSPI(0x0A,0x01);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 51 sendSPI(0x0F,1);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 52 wait (0.5);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 53 sendSPI(0x0F,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 54 wait(0.5);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 55 sendSPI(0xB,0x7);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 56 borrar();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 57 vel=200;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 58 carro=0b00011000;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 59 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 60 //////////////////////////////////////////
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 61 void imprimir()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 62 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 63 int c_d; //carro, obstaculo y entorno
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 64 int c_e; //carro y entorno
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 65 int din;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 66 for(int i=1;i<=7;i++){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 67 sendSPI(i,entorno);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 68 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 69 for(int j=1;j<=10;j++){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 70 din=(obs>>b) | entorno ;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 71 c_d= carro | din;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 72 c_e=carro | entorno;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 73 sendSPI(8,c_e);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 74 if(j<=7){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 75 sendSPI(j,din);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 76 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 77
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 78 if(j>1 && j<=8)
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 79 sendSPI(j-1,din);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 80
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 81 if(j>2 && j<=9){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 82 sendSPI(j-2,entorno);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 83 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 84 if(j>=8&&j<=9){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 85 sendSPI(8,c_d);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 86 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 87 if(j>10){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 88 sendSPI(8,c_e);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 89 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 90
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 91 if( (obs>>b)==carro && j==8 ){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 92 colision();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 93 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 94 accelerometro();
OnacSerdna 2:205af2fe4225 95 cambio();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 96 wait_ms(vel);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 97 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 98 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 99 //////////////////////////////////////////
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 100 int main() {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 101 while(1){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 102 juego();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 103 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 104 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 105 ///////////////////////////////////////////
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 106 void juego(){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 107 inicializar();
OnacSerdna 2:205af2fe4225 108 //de.rise(&derecha);
OnacSerdna 2:205af2fe4225 109 //iz.rise(&izquierda);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 110 a.printf("inicio\n");
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 111 while(1){
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 112 b=2*(rand()%3);
OnacSerdna 2:205af2fe4225 113 a.printf("umero %d\n",az);
OnacSerdna 2:205af2fe4225 114 imprimir();
OnacSerdna 2:205af2fe4225 115 vell();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 116 }
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 117 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 118 ///////////////////////////////////
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 119 void derecha()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 120 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 121 if(carro==0b00011000 || carro==0b01100000)
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 122 carro=carro>>2;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 123 a.printf("entra der \n");
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 124 return;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 125 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 126 ///////////////////////////////////
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 127 void izquierda()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 128 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 129 if( carro==0b00000110 || carro==0b00011000 )
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 130 carro=carro<<2;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 131 a.printf("entra izq \n");
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 132 return;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 133 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 134 ////////////////////////////////////
OnacSerdna 2:205af2fe4225 135 void cambio(){
OnacSerdna 2:205af2fe4225 136 switch(az){
OnacSerdna 2:205af2fe4225 137 case 1: carro = cam[0];break;
OnacSerdna 2:205af2fe4225 138 case 2: carro = cam[1];break;
OnacSerdna 2:205af2fe4225 139 case 3: carro = cam[2];break;
OnacSerdna 2:205af2fe4225 140 default: break;}
OnacSerdna 2:205af2fe4225 141
OnacSerdna 2:205af2fe4225 142 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 143 ////////////////////////////////////
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 144 void colision ()
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 145 {
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 146 borrar();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 147 sendSPI(0x0F,0);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 148 sendSPI(3,0b01111110);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 149 sendSPI(4,0b01111110);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 150 sendSPI(5,0b01111110);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 151 sendSPI(6,0b01111110);
OnacSerdna 2:205af2fe4225 152 con=0;
OnacSerdna 2:205af2fe4225 153 vel=200;
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 154 wait(2);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 155 juego();
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 156 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 157 /////////////////////////////////////
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 158 void accelerometro(){
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 159 Wire.getAccelero(q);
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 160 a.printf("accelero: \t x= %f,\t y= %f, \t z= %f \n",q[0],q[1],q[2]);
OnacSerdna 2:205af2fe4225 161 int valor=q[1];
OnacSerdna 2:205af2fe4225 162 if(valor<=(-4) && valor>=(-10)){
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 163 az=1;}
OnacSerdna 2:205af2fe4225 164 if(valor<(4) && valor>=(-4)){
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 165 az=2;}
OnacSerdna 2:205af2fe4225 166 if(valor<(10) && valor>=(4)){
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 167 az=3;}
OnacSerdna 2:205af2fe4225 168 a.printf("az : \t %d \n",az);
OnacSerdna 0:adbdc52e1846 169 }
OnacSerdna 2:205af2fe4225 170 /////////////////////////////////////
OnacSerdna 2:205af2fe4225 171 void vell(){
OnacSerdna 2:205af2fe4225 172 con++;
OnacSerdna 2:205af2fe4225 173 if(con>2 && vel>=20)
OnacSerdna 2:205af2fe4225 174 {
OnacSerdna 2:205af2fe4225 175 vel=vel-(vel*0.2);
OnacSerdna 2:205af2fe4225 176 }
OnacSerdna 1:17e8d7967b5a 177 }